[發(fā)明專利]一種機械手吹氣結構及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110942536.5
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113580110A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 李文美
• 申請（專利權）人: 成都天碼行空機器人研究有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/14;B25J15/06;B08B5/02
• 代理公司: 重慶項乾光宇專利代理事務所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

本發(fā)明涉及機械手技術領域，具體涉及一種機械手吹氣結構，包括支撐部、折疊部、抓取部和吹氣部，所述折疊部與支撐部頂部轉動連接，所述抓取部安裝在折疊部頂部，所述吹氣部置于抓取部，所述吹氣部包括張合組件和多個吹氣組件；多個所述吹氣組件對稱置于張合組件底部兩側，所述張合組件帶動吹氣組件做往復運動。本發(fā)明還提供了一種機械手吹氣結構的使用方法，解決了傳統(tǒng)設備定點吹氣，吹氣覆蓋面不大，經常出現夾具表面清潔不凈的現象，影響下一片產品的吸附固定效果，并且導致清理和冷卻效果不佳、降低抓取牢固性，出現漏磨的情況，影響加工精度和加工效率。

技術領域

本發(fā)明涉及機械手技術領域，具體涉及一種機械手吹氣結構及其使用方法。

背景技術

關節(jié)機器人是當今工業(yè)領域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，如：自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

數控機床加工完玻璃產品后，需要清潔夾具表面殘留的殘渣和切削液，傳統(tǒng)的數控機床使用的是固定在工作臺面的吹氣桿結構，該結構連接著外部受電磁閥控制的壓縮空氣在夾具側面吹氣來進行清潔，從而保證夾具吸附固定效果，繼以重復動作加工下一個產品。

公開號為CN108621182A的發(fā)明公開了一種可吹氣自動清潔的機械手夾具及其使用方法，是針對解決現有同類產品缺少吹氣清潔設計，以及六軸機器人結構設計欠佳的技術問題而設計。該機械手夾具包括六軸機器人和機械手，機械手設置于六軸機器人的作業(yè)端；其要點是所述機械手中心的伺服旋轉電機電機軸與手爪座連接，手爪座的凹槽兩側外徑分別設有兩兩對稱設置的爪頭，爪頭的端部一側分別設有插入尖端，一側爪頭間隙之間上方的手爪座分別設有吹氣孔，吹氣孔內的手爪座設有氣閥，手爪座的另外一側邊沿設有控制感應器，吹氣孔與爪頭上的產品對齊，控制感應器內設有RFID射頻識別器，待加工產品的底部托臺設有RFID識別標簽，待加工產品通過機械手的爪頭插入底部托臺帶動移動。

公開號為CN107214722A的發(fā)明公開了帶夾具吹氣裝置的機械手吸盤安裝塊，安裝塊設置于夾具上方，安裝塊上設有吸盤結構，吸盤結構包括設置在安裝塊的前側面的第一吸盤部，以及安裝塊后側面的第二吸盤部，安裝塊固定于懸臂式機械手上，懸臂式機械手包括水平軌道、縱向軌道、懸臂桿以及桿座，縱向軌道活動安裝于水平軌道上，桿座活動安裝于縱向軌道上，懸臂桿可旋轉的安裝于桿座上；安裝塊固定于懸臂桿上以跟隨其旋轉而前后擺動，安裝塊的底部設有吹氣孔，且吹氣孔連通有氣管接頭。改進后的帶夾具吹氣裝置的機械手吸盤安裝塊相對于傳統(tǒng)的吹氣桿結構，其構成更加簡潔、緊湊，有效節(jié)省材料成本和機床內部空間，提高了數控機床的加工精度和加工效率。

但是上述專利仍存在以下問題：

(1)傳統(tǒng)的吹氣桿結構會因為吹氣時的氣壓反向作用力過大而導致吹氣孔偏移的情況出現，吹氣過程中易影響工件的夾緊程度，工件有掉落的風險。

(2)傳統(tǒng)的吹氣裝置多為單孔單管結構，吹氣覆蓋面不大，經常出現夾具表面清潔不凈的現象，影響下一片產品的吸附固定效果，只能對工件一個部位固定吹氣冷卻，導致吸附不牢，出現漏磨的情況，影響加工精度和加工效率；

發(fā)明內容

本發(fā)明針對現有技術存在的上述問題，提供了一種機械手吹氣結構。

本發(fā)明的基本方案為：

一種機械手吹氣結構，包括支撐部、折疊部、抓取部和吹氣部，所述折疊部與支撐部頂部轉動連接，所述抓取部安裝在折疊部頂部，所述吹氣部置于抓取部，所述吹氣部包括張合組件和多個吹氣組件；多個所述吹氣組件對稱置于張合組件底部兩側，所述張合組件帶動吹氣組件做往復運動。

優(yōu)選地，所述張合組件包括張合蓋板、轉動連接座、多個張合支撐柱、多個帶座軸承、多個吊耳、多個連接桿、兩個旋轉拉板、兩個張合架、多個輔助拉桿、兩個第一張合板、兩個第二張合板、兩個張合側板、張合底板和鉸接拉桿；