[發明專利]一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110940911.2
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113741431A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 姜龍;王耿;陳和平;席寧
• 申請（專利權）人: 嘉興市敏碩智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 鄭宏謀

本發明公開了一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲介質，本發明通過構建空間模型；將起始點作為第一點，從路徑點以及目標終點中確定第二點，并從障礙物點云中確定第一點與第二點范圍內的第一障礙點；根據第一點以及第二點形成預選路徑，計算第一障礙點與預選路徑之間的距離；將距離大于等于距離閾值的預選路徑確定為目標路徑，并將目標路徑的第二點確定為新的第一點，返回從路徑點以及目標終點中確定第二點的步驟，直至新的第一點為目標終點，根據目標路徑進行優化處理，確定避障路徑；基于路徑點、第一障礙點與預選路徑之間的距離以確定避障路徑，降低了對專業度的要求以及降低了無法檢測路徑的可能性，本發明可廣泛應用于避障領域。

技術領域

本發明涉及避障領域，尤其是一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著各種移動裝置(例如機器人)的不斷發展，越來越多各種各樣應用的機器人的出現，移動機器人是機器人發展的一個方向，移動機器人具有移動功能，可以代替人從事許多工作，可適應在人體很難生存的惡劣環境進行作業。而在移動機器人的移動過程中一般都會有存在障礙物，妨礙移動機器人的移動，因為為了保證移動機器人的工作順利完成，需要為移動機器人配置避障功能。

現有的避障方法研究有：人工神經網絡避障控制法、柵格法避障控制法、聲波避障控制法、激光雷達避障控制法、快速擴展隨機樹算法等等，而基于激光雷達的避障方法其成本特別高；基于柵格法避障控制法，當障礙物增多時，柵格法求解路徑難度會按照指數增加；基于人工神經網絡避障控制法以及快速擴展隨機樹算法需要更高的專業度，難度大；基于聲波避障控制法在超聲波傳感器與障礙物距離很近時會探測不到，檢測效果差，因此需要尋求解決方案。

發明內容

有鑒于此，為了解決上述技術問題中的至少之一，本發明的目的是提供一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲介質。

本發明采用的技術方案是：

一種避障路徑確定方法，包括：

構建空間模型；所述空間模型包括障礙物點云、若干個路徑點、起始點以及目標終點；

將所述起始點作為第一點，從所述路徑點以及所述目標終點中確定第二點，并從所述障礙物點云中確定所述第一點與所述第二點范圍內的第一障礙點；

根據所述第一點以及所述第二點形成預選路徑，計算所述第一障礙點與所述預選路徑之間的距離；

將所述距離大于等于距離閾值的預選路徑確定為目標路徑，并將所述目標路徑的所述第二點確定為新的所述第一點，返回所述從所述路徑點以及所述目標終點中確定第二點的步驟，直至新的所述第一點為所述目標終點；

根據所述目標路徑進行優化處理，確定避障路徑；所述避障路徑表征所述起始點至所述目標終點的路徑。

進一步，所述構建空間模型，包括：

通過三維重建生成三維模型；

在所述三維模型內：根據預設采樣值對障礙物的表面進行均勻采樣生成所述障礙物點云，以及確定所述起始點、所述目標終點并生成隨機點云，得到所述空間模型；所述隨機點云包括若干個所述路徑點；所述距離閾值根據所述預設采樣值確定。

進一步，所述障礙物點云包括若干第二障礙點，所述從所述障礙物點云中確定所述第一點與所述第二點范圍內的第一障礙點，包括：

獲取所述第一點的第一坐標信息、所述第二點的第二坐標信息和所述第二障礙點的第三坐標信息；所述第一坐標信息包括第一橫坐標、第一縱坐標以及第一豎坐標，所述第二坐標信息包括第二橫坐標、第二縱坐標以及第二豎坐標，所述第三坐標信息包括第三橫坐標、第三縱坐標以及第三豎坐標；