[發(fā)明專利]一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110940911.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113741431A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜龍;王耿;陳和平;席寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嘉興市敏碩智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 鄭宏謀

1.一種避障路徑確定方法，其特征在于，包括：

構(gòu)建空間模型；所述空間模型包括障礙物點(diǎn)云、若干個(gè)路徑點(diǎn)、起始點(diǎn)以及目標(biāo)終點(diǎn)；

將所述起始點(diǎn)作為第一點(diǎn)，從所述路徑點(diǎn)以及所述目標(biāo)終點(diǎn)中確定第二點(diǎn)，并從所述障礙物點(diǎn)云中確定所述第一點(diǎn)與所述第二點(diǎn)范圍內(nèi)的第一障礙點(diǎn)；

根據(jù)所述第一點(diǎn)以及所述第二點(diǎn)形成預(yù)選路徑，計(jì)算所述第一障礙點(diǎn)與所述預(yù)選路徑之間的距離；

將所述距離大于等于距離閾值的預(yù)選路徑確定為目標(biāo)路徑，并將所述目標(biāo)路徑的所述第二點(diǎn)確定為新的所述第一點(diǎn)，返回所述從所述路徑點(diǎn)以及所述目標(biāo)終點(diǎn)中確定第二點(diǎn)的步驟，直至新的所述第一點(diǎn)為所述目標(biāo)終點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)路徑進(jìn)行優(yōu)化處理，確定避障路徑；所述避障路徑表征所述起始點(diǎn)至所述目標(biāo)終點(diǎn)的路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述避障路徑確定方法，其特征在于：所述構(gòu)建空間模型，包括：

通過(guò)三維重建生成三維模型；

在所述三維模型內(nèi)：根據(jù)預(yù)設(shè)采樣值對(duì)障礙物的表面進(jìn)行均勻采樣生成所述障礙物點(diǎn)云，以及確定所述起始點(diǎn)、所述目標(biāo)終點(diǎn)并生成隨機(jī)點(diǎn)云，得到所述空間模型；所述隨機(jī)點(diǎn)云包括若干個(gè)所述路徑點(diǎn)；所述距離閾值根據(jù)所述預(yù)設(shè)采樣值確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述避障路徑確定方法，其特征在于：所述障礙物點(diǎn)云包括若干第二障礙點(diǎn)，所述從所述障礙物點(diǎn)云中確定所述第一點(diǎn)與所述第二點(diǎn)范圍內(nèi)的第一障礙點(diǎn)，包括：

獲取所述第一點(diǎn)的第一坐標(biāo)信息、所述第二點(diǎn)的第二坐標(biāo)信息和所述第二障礙點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息；所述第一坐標(biāo)信息包括第一橫坐標(biāo)、第一縱坐標(biāo)以及第一豎坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)信息包括第二橫坐標(biāo)、第二縱坐標(biāo)以及第二豎坐標(biāo)，所述第三坐標(biāo)信息包括第三橫坐標(biāo)、第三縱坐標(biāo)以及第三豎坐標(biāo)；

當(dāng)所述第三橫坐標(biāo)大于等于所述第一橫坐標(biāo)且小于等于所述第二橫坐標(biāo)、所述第三縱坐標(biāo)大于等于所述第一縱坐標(biāo)且小于等于所述第二縱坐標(biāo)以及所述第三豎坐標(biāo)大于等于所述第一豎坐標(biāo)且小于等于所述第二豎坐標(biāo)，將第二障礙點(diǎn)作為所述第一障礙點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述避障路徑確定方法，其特征在于：所述根據(jù)所述第一點(diǎn)以及所述第二點(diǎn)形成預(yù)選路徑，計(jì)算所述第一障礙點(diǎn)與所述預(yù)選路徑之間的距離，包括：

根據(jù)所述第一點(diǎn)以及所述第二點(diǎn)構(gòu)建兩點(diǎn)間的虛擬直線；所述虛擬直線為預(yù)選路徑；

計(jì)算所述第一障礙點(diǎn)與所述虛擬直線之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述避障路徑確定方法，其特征在于：所述避障路徑確定方法，還包括：

當(dāng)所述第二點(diǎn)為所述目標(biāo)終點(diǎn)且所述第一點(diǎn)與所述第二點(diǎn)范圍內(nèi)的不存在第一障礙點(diǎn)，將所述第一點(diǎn)與所述第二點(diǎn)之間的連線確定為目標(biāo)路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述避障路徑確定方法，其特征在于：所述根據(jù)所述目標(biāo)路徑進(jìn)行優(yōu)化處理，確定避障路徑，包括：

確定候選路徑并計(jì)算每一所述候選路徑的路徑長(zhǎng)度總和；所述候選路徑為由所述目標(biāo)路徑構(gòu)成且從所述起始點(diǎn)至所述目標(biāo)終點(diǎn)的路徑；

將所述路徑長(zhǎng)度總和最小的候選路徑作為所述避障路徑，或者，獲取移動(dòng)裝置與所述目標(biāo)路徑的所述第二點(diǎn)的第一角度差以及所述目標(biāo)路徑的所述第二點(diǎn)與所述目標(biāo)終點(diǎn)的第二角度差，根據(jù)所述第一角度差、所述第二角度差、所述路徑長(zhǎng)度總和以及權(quán)重系數(shù)，進(jìn)行加權(quán)求和，將加權(quán)求和結(jié)果最小對(duì)應(yīng)的候選路徑作為所述避障路徑。

7.一種避障方法，其特征在于，包括：

根據(jù)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述避障路徑確定方法確定避障路徑；

控制移動(dòng)裝置根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行避障。