[發明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110940474.4
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113391625A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 楊高雷
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

接收遠程駕駛端通過第一信令通道發送的第一控制指令和通過第二信令通道發送的第二控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一配對信息和第一驗證信息，所述第二控制指令包括第二配對信息和第二驗證信息；

在所述第一配對信息和所述第二配對信息滿足預設配對條件的情況下，確定所述第一控制指令和所述第二控制指令為已配對控制指令；

基于所述第一驗證信息和所述第二驗證信息，并根據預設校驗策略對所述第一控制指令和所述第二控制指令的合法性進行相互驗證，其中，所述第一驗證信息用于對所述第二控制指令進行驗證，所述第二驗證信息用于對所述第一控制指令進行驗證；

在所述驗證通過后，基于所述第一控制指令或所述第二控制指令控制車輛的行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一驗證信息和所述第二驗證信息，并根據預設校驗策略對所述第一控制指令和所述第二控制指令的合法性進行相互驗證，包括：

對所述第一控制指令進行計算得到第一校驗信息，并基于所述第一校驗信息利用預設校驗方法對從所述第二控制指令中獲取的所述第二驗證信息進行校驗，得到第一校驗結果；

對所述第二控制指令進行計算得到第二校驗信息，并基于所述第二校驗信息利用所述預設校驗方法對從所述第一控制指令中獲取的所述第一驗證信息進行校驗，得到第二校驗結果；

在所述第一校驗結果和所述第二校驗結果均為校驗成功的情況下，確定所述第一控制指令和所述第二控制指令均合法。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第一校驗結果和所述第二校驗結果中的任一個為校驗失敗的情況下，控制所述車輛減速直至所述車輛的行駛速度為零，并開啟所述車輛的警示燈。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設校驗方法包括奇偶校驗法、異或校驗法、縱向冗余校驗和循環冗余校驗中的任一種。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一配對信息和所述第二配對信息滿足預設配對條件的情況下，確定所述第一控制指令和所述第二控制指令為已配對控制指令，包括：

從所述第一配對信息和所述第二配對信息中分別提取第一配對碼和第二配對碼；

在所述第一配對碼和所述第二配對碼相同的情況下，確定所述第一控制指令和所述第二控制指令為已配對控制指令。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第一配對信息和所述第二配對信息不滿足預設配對條件或者預設時間內無法接收到所述第一控制指令和所述第二控制指令的情況下，控制所述車輛減速直至所述車輛的行駛速度為零，并開啟所述車輛的警示燈。

7.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛包括自動駕駛車輛或無人駕駛車輛。

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，被配置為接收遠程駕駛端通過第一信令通道發送的第一控制指令和通過第二信令通道發送的第二控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一配對信息和第一驗證信息，所述第二控制指令包括第二配對信息和第二驗證信息；

確定模塊，被配置為在所述第一配對信息和所述第二配對信息滿足預設配對條件的情況下，確定所述第一控制指令和所述第二控制指令為已配對控制指令；

驗證模塊，被配置為基于所述第一驗證信息和所述第二驗證信息，并根據預設校驗策略對所述第一控制指令和所述第二控制指令的合法性進行相互驗證，其中，所述第一驗證信息用于對所述第二控制指令進行驗證，所述第二驗證信息用于對所述第一控制指令進行驗證；

控制模塊，被配置為在所述驗證通過后，基于所述第一控制指令或所述第二控制指令控制車輛的行駛。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。