[發(fā)明專利]一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110939076.0
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113732919A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方繼根
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥迪一科技有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;B24B55/06;B24B27/00;B24B41/00;B05B13/06
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 韓燕

本發(fā)明公開了一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人，包括有行走電動推桿、兩個輪式雙足行走單元、兩個從動作業(yè)單元和兩個攝像頭，其中一個輪式雙足行走單元的后端和另一個輪式雙足行走單元的前端分別與行走電動推桿的固定端和伸縮端連接，兩個從動作業(yè)單元順次連接于兩個輪式雙足行走單元的后端，位于前端的從動作業(yè)單元上設(shè)置有打磨機構(gòu)，位于后端的從動作業(yè)單元上設(shè)置有噴漆機構(gòu)，兩個攝像頭分別設(shè)置于管道機器人的前端和后端。本發(fā)明可實現(xiàn)在管道中平穩(wěn)行走，且可同時實現(xiàn)管道除銹噴漆的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體是一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代社會，各種管道已經(jīng)遍布我們生活環(huán)境的各個角落。作為能源和其他物質(zhì)的運輸通道，給我們的生活帶來了極大的便利和巨大的經(jīng)濟效益。但同時也產(chǎn)生了一系列問題，管道在使用過程中總會存在老化、腐蝕、堵塞等問題，而且大量管道不是人可以直接接觸的，這就給管道的檢測和維護工作帶來了很大的困難。為了進行管道的檢測和維護，傳統(tǒng)的挖掘方法和隨機抽樣的方法，存在工作量大和效率低等缺點。管道機器人的研究與應(yīng)用，有效的解決了這一問題。管道機器人綜合了多種傳感器、智能移動載體、作業(yè)裝置和無損檢測等技術(shù)，憑借其自身優(yōu)勢可以完成對管道的檢測和維護。這極大地提高了管道檢測和維護的工作效率。現(xiàn)有的輪式管道機器人的平穩(wěn)性較差，而多輪式的管道機器人受到管道自身的條件限制，比較難在圓形截面的管道中平穩(wěn)運行且功能單一。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人，實現(xiàn)在管道中的平穩(wěn)行走，且可同時實現(xiàn)管道除銹噴漆的功能。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：

一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人，包括有行走電動推桿、兩個輪式雙足行走單元、兩個從動作業(yè)單元和兩個攝像頭；

兩個輪式雙足行走單元均包括有安裝框架、連接于安裝框架上的定位支撐機構(gòu)和兩個彈簧減震導(dǎo)向輪機構(gòu)，其中一個輪式雙足行走單元安裝框架的后端和另一個輪式雙足行走單元安裝框架的前端分別與行走電動推桿的固定端和伸縮端連接；兩個從動作業(yè)單元均包括有從動框架、連接于從動框架上的四個彈簧減震導(dǎo)向輪機構(gòu)，其中一個從動作業(yè)單元從動框架的前端設(shè)置有打磨機構(gòu)，另一個從動作業(yè)單元從動框架的前端設(shè)置有噴漆機構(gòu)，其中一個從動作業(yè)單元從動框架的前端通過一個關(guān)節(jié)軸承連接桿與另一個輪式雙足行走單元安裝框架的后端連接，其中一個從動作業(yè)單元從動框架的后端通過另一個關(guān)節(jié)軸承連接桿與另一個從動作業(yè)單元從動框架的前端連接；兩個攝像頭，其中一個攝像頭固定于其中一個輪式雙足行走單元安裝框架的前端，另一個攝像頭固定于另一個從動作業(yè)單元從動框架的后端；

輪式雙足行走單元的定位支撐機構(gòu)包括有支撐板、定位電動推桿、四個水平直線軸承、四個水平導(dǎo)向桿、壓力傳感器和支撐桿，所述的支撐板豎直設(shè)置且連接于安裝框架上，所述的定位電動推桿的固定端固定于支撐板的一豎直側(cè)面的中心位置且定位電動推桿的軸線垂直于支撐板，壓力傳感器固定于支撐板的另一豎直側(cè)面上，支撐桿的內(nèi)端固定連接于壓力傳感器上，四個水平直線軸承均設(shè)置于支撐板的四個拐角處，每個水平導(dǎo)向桿穿過對應(yīng)的水平直線軸承，每個水平導(dǎo)向桿的兩端均與安裝框架固定連接，定位電動推桿、支撐桿和四個水平導(dǎo)向桿相互平行，定位電動推桿的伸縮端和支撐桿的外端均延伸至安裝框架外，定位電動推桿的伸縮端和支撐桿的外端上均設(shè)置有橡膠支撐頭；

輪式雙足行走單元的兩個彈簧減震導(dǎo)向輪機構(gòu)和從動作業(yè)單元的四個彈簧減震導(dǎo)向輪機構(gòu)均包括有四個定位直線軸承、四個定位導(dǎo)向桿、四個彈簧、導(dǎo)向輪連接板和導(dǎo)向輪，輪式雙足行走單元彈簧減震導(dǎo)向輪機構(gòu)的四個定位直線軸承均設(shè)置于安裝框架的頂板或底板上，從動作業(yè)單元彈簧減震導(dǎo)向輪機構(gòu)的四個定位直線軸承均設(shè)置于從動框架的側(cè)板、頂板或底板上，每個定位導(dǎo)向桿穿過對應(yīng)的定位直線軸承，四個定位導(dǎo)向桿的外端分別固定連接于導(dǎo)向輪連接板的四個拐角處，每個彈簧套裝于對應(yīng)的定位導(dǎo)向桿上，每個彈簧的內(nèi)端與對應(yīng)的定位直線軸承固定連接，每個彈簧的外端均與導(dǎo)向輪連接板的內(nèi)側(cè)面固定連接，導(dǎo)向輪連接于導(dǎo)向輪連接板的外側(cè)面上；