[發(fā)明專利]一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人

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• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113732919A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設計）人: 方繼根
• 申請（專利權）人: 合肥迪一科技有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;B24B55/06;B24B27/00;B24B41/00;B05B13/06
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 韓燕

1.一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人，其特征在于：包括有行走電動推桿、兩個輪式雙足行走單元、兩個從動作業(yè)單元和兩個攝像頭；

兩個輪式雙足行走單元均包括有安裝框架、連接于安裝框架上的定位支撐機構和兩個彈簧減震導向輪機構，其中一個輪式雙足行走單元安裝框架的后端和另一個輪式雙足行走單元安裝框架的前端分別與行走電動推桿的固定端和伸縮端連接；兩個從動作業(yè)單元均包括有從動框架、連接于從動框架上的四個彈簧減震導向輪機構，其中一個從動作業(yè)單元從動框架的前端設置有打磨機構，另一個從動作業(yè)單元從動框架的前端設置有噴漆機構，其中一個從動作業(yè)單元從動框架的前端通過一個關節(jié)軸承連接桿與另一個輪式雙足行走單元安裝框架的后端連接，其中一個從動作業(yè)單元從動框架的后端通過另一個關節(jié)軸承連接桿與另一個從動作業(yè)單元從動框架的前端連接；兩個攝像頭，其中一個攝像頭固定于其中一個輪式雙足行走單元安裝框架的前端，另一個攝像頭固定于另一個從動作業(yè)單元從動框架的后端；

輪式雙足行走單元的定位支撐機構包括有支撐板、定位電動推桿、四個水平直線軸承、四個水平導向桿、壓力傳感器和支撐桿，所述的支撐板豎直設置且連接于安裝框架上，所述的定位電動推桿的固定端固定于支撐板的一豎直側面的中心位置且定位電動推桿的軸線垂直于支撐板，壓力傳感器固定于支撐板的另一豎直側面上，支撐桿的內端固定連接于壓力傳感器上，四個水平直線軸承均設置于支撐板的四個拐角處，每個水平導向桿穿過對應的水平直線軸承，每個水平導向桿的兩端均與安裝框架固定連接，定位電動推桿、支撐桿和四個水平導向桿相互平行，定位電動推桿的伸縮端和支撐桿的外端均延伸至安裝框架外，定位電動推桿的伸縮端和支撐桿的外端上均設置有橡膠支撐頭；

輪式雙足行走單元的兩個彈簧減震導向輪機構和從動作業(yè)單元的四個彈簧減震導向輪機構均包括有四個定位直線軸承、四個定位導向桿、四個彈簧、導向輪連接板和導向輪，輪式雙足行走單元彈簧減震導向輪機構的四個定位直線軸承均設置于安裝框架的頂板或底板上，從動作業(yè)單元彈簧減震導向輪機構的四個定位直線軸承均設置于從動框架的側板、頂板或底板上，每個定位導向桿穿過對應的定位直線軸承，四個定位導向桿的外端分別固定連接于導向輪連接板的四個拐角處，每個彈簧套裝于對應的定位導向桿上，每個彈簧的內端與對應的定位直線軸承固定連接，每個彈簧的外端均與導向輪連接板的內側面固定連接，導向輪連接于導向輪連接板的外側面上；

其中，每個輪式雙足行走單元的兩個彈簧減震導向輪機構和每個從動作業(yè)單元的兩個彈簧減震導向輪機構均縱向設置，縱向設置的彈簧減震導向輪機構其定位直線軸承和定位導向桿均為豎直設置，縱向設置的彈簧減震導向輪機構其導向輪均為萬向輪結構；每個從動作業(yè)單元的另外兩個彈簧減震導向輪機構均水平設置，水平設置的彈簧減震導向輪機構其定位直線軸承和定位導向桿均為水平設置，水平設置的彈簧減震導向輪機構其導向輪均為定位輪結構；

所述的打磨機構包括有打磨轉盤、多個慣性條、多個彈簧和多個打磨輪，打磨轉盤連接于對應從動框架的前端，多個慣性條沿打磨轉盤的周向均勻分布，每個慣性條的內端與打磨轉盤的周向邊緣處鉸接，每個慣性條的外端上連接有對應的打磨輪，每個慣性條上均連接有對應的一個彈簧，每個彈簧的內端均與打磨轉盤固定連接，每個彈簧的外端與對應慣性條的中部連接；

所述的噴漆機構包括有噴漆轉盤、多個噴嘴、多個銹渣吸塵器、油漆抽取泵、灰盒和油漆罐，所述的噴漆轉盤連接于對應從動框架的前端，油漆抽取泵、灰盒和油漆罐均固定于對應的從動框架內，多個噴嘴沿噴漆轉盤的周向均勻分布且固定于噴漆轉盤的周向邊緣處，多個噴嘴均通過油漆抽取泵與油漆罐連接，多個銹渣吸塵器的出灰口均連接于噴漆轉盤的前端面上且與灰盒連通，多個銹渣吸塵器的進灰口端斜向前且朝向噴漆轉盤的外周延伸，多個銹渣吸塵器的進灰口沿噴漆轉盤的周向均勻分布。

2.根據權利要求1所述的一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人，其特征在于：所述的兩個輪式雙足行走單元分別通過對應的關節(jié)軸承與行走電動推桿連接。

3.根據權利要求1所述的一種集管道除銹噴漆功能的管道機器人，其特征在于：所述的定位支撐機構的四個水平導向桿上均套裝有壓簧，每個壓簧的內端均與支撐板固定連接，每個壓簧的外端均與安裝框架固定連接。