[發明專利]用于對機器人進行自動充電的方法和相關產品

在審

• 申請號: 202110937400.5
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113740872A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 張玉良;劉永生;李選聰;周祖鴻;彭佳勇
• 申請（專利權）人: 河南牧原智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;H02J7/00
• 代理公司: 北京維昊知識產權代理事務所(普通合伙) 11804
• 代理人: 崔旭東;杜丹丹

本發明涉及一種用于對機器人進行自動充電的方法、機器人、系統及計算機程序產品。其中，該方法包括：獲取所述機器人的預充電范圍內的激光反射數據，其中所述預充電范圍內部署有帶反光板的充電樁；從所述激光反射數據中篩選出關于所述反光板的目標數據；以及根據所述目標數據，控制所述機器人移動至所述充電樁處進行充電。通過本發明的技術方案，無需人工干預以及復雜的邏輯運算，即可實現對充電樁的精準定位。

技術領域

本發明一般地涉及機器人技術領域。更具體地，本發明涉及一種用于對機器人進行自動充電的方法、機器人、系統和計算機程序產品。

背景技術

本部分旨在為權利要求書中陳述的本發明的實施方式提供背景或上下文。此處的描述可包括可以探究的概念，但不一定是之前已經想到或者已經探究的概念。因此，除非在此指出，否則在本部分中描述的內容對于本申請的說明書和權利要求書而言不是現有技術，并且并不因為包括在本部分中就承認是現有技術。

隨著機器人技術的迅速發展，其可以代替人力在各個領域發揮重要作用。通常機器人上集成有較多的用電設備(例如激光雷達、驅動電機等設備)，使得機器人整體耗電較快，需要經常充電。

目前關于機器人的充電方法主要包括人工手動充電和自動充電。其中人工手動充電需要投入人力來隨時關注機器人工作狀態，其大大降低了用戶使用體驗和便利性。而對于現有的自動充電技術，其在實現機器人自動充電過程中，通常采用隨機定位方式。這種方式不僅耗時耗力，并且存在對充電樁定位不精準的問題，使得自動充電成功率較低。為此，相關技術還提出了在機器人上增設硬件定位設備(例如碰撞傳感器、攝像頭、超聲波傳感器等)，其雖然在一定程度上提高了定位精準度，但是需額外引入設備以及復雜的邏輯運算。可以看出，這種方式不僅部署成本高，并且實現難度大。

發明內容

為了至少解決上述背景技術部分所描述的技術問題，本發明提出了一種用于對機器人進行自動充電的方案。利用本發明的方案，無需人工干預以及復雜的邏輯運算，即可實現對充電樁的精準定位。由此可見，本發明的技術方案在實現對機器人的自動充電過程中，不僅有效提高充電成功率，還可以降低部署成本和難度。鑒于此，本發明在如下的多個方面提供解決方案。

本發明的第一方面提供了一種用于對機器人進行自動充電的方法，包括：獲取所述機器人的預充電范圍內的激光反射數據，其中所述預充電范圍內部署有帶反光板的充電樁；從所述激光反射數據中篩選出關于所述反光板的目標數據；以及根據所述目標數據，控制所述機器人移動至所述充電樁處進行充電。

在一個實施例中，其中從所述激光反射數據中篩選出關于所述反光板的目標數據包括：從所述激光反射數據中篩選出所述反光板的直線數據；以及根據所述反光板的直線數據確定所述目標數據。

在一個實施例中，其中從所述激光反射數據中篩選出所述反光板的直線數據包括：基于反射強度信息對所述激光反射數據進行篩選，以得到初始篩選數據；以及基于所述反光板的尺寸信息，從所述初始篩選數據中提取出所述反光板的直線數據。

在一個實施例中，所述方法還包括：響應于未從所述激光反射數據中篩選出所述反光板的直線數據，從所述激光反射數據中篩選出反射強度最高的數據；以及根據所述反射強度最高的數據確定新的預充電范圍，并重新采集所述新的預充電范圍內的激光反射數據，以從其中篩選出所述反光板的直線數據。

在一個實施例中，其中根據所述目標數據，控制所述機器人移動至所述充電樁處進行充電包括：根據所述目標數據確定目標充電位置；控制所述機器人移動至所述目標充電位置處，以與所述充電樁進行對樁充電。

本發明的第二方面提供了一種機器人，包括：處理器；以及存儲器，其存儲有用于對機器人進行自動充電的計算機指令，當所述計算機指令由所述處理器運行時，使得所述機器人執行前述第一方面以及在下文多個實施例中所述的方法。