[發明專利]用于對機器人進行自動充電的方法和相關產品

在審

• 申請號: 202110937400.5
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113740872A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 張玉良;劉永生;李選聰;周祖鴻;彭佳勇
• 申請（專利權）人: 河南牧原智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;H02J7/00
• 代理公司: 北京維昊知識產權代理事務所(普通合伙) 11804
• 代理人: 崔旭東;杜丹丹

1.一種用于對機器人進行自動充電的方法，其特征在于，包括：

獲取所述機器人的預充電范圍內的激光反射數據，其中所述預充電范圍內部署有帶反光板的充電樁；

從所述激光反射數據中篩選出關于所述反光板的目標數據；以及

根據所述目標數據，控制所述機器人移動至所述充電樁處進行充電。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，其中從所述激光反射數據中篩選出關于所述反光板的目標數據包括：

從所述激光反射數據中篩選出所述反光板的直線數據；以及

根據所述反光板的直線數據確定所述目標數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，其中從所述激光反射數據中篩選出所述反光板的直線數據包括：

基于反射強度信息對所述激光反射數據進行篩選，以得到初始篩選數據；以及

基于所述反光板的尺寸信息，從所述初始篩選數據中提取出所述反光板的直線數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于未從所述激光反射數據中篩選出所述反光板的直線數據，從所述激光反射數據中篩選出反射強度最高的數據；以及

根據所述反射強度最高的數據確定新的預充電范圍，并重新采集所述新的預充電范圍內的激光反射數據，以從其中篩選出所述反光板的直線數據。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，其中根據所述目標數據，控制所述機器人移動至所述充電樁處進行充電包括：

根據所述目標數據確定目標充電位置；

控制所述機器人移動至所述目標充電位置處，以與所述充電樁進行對樁充電。

6.一種機器人，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，其存儲有用于對機器人進行自動充電的計算機指令，當所述計算機指令由所述處理器運行時，使得所述機器人執行根據權利要求1-5的任意一項所述的方法。

7.一種計算機程序產品，其特征在于，包括用于對機器人進行自動充電的程序指令，當所述程序指令由處理器執行時，使得實現根據權利要求1-5的任意一項所述的方法。

8.一種用于機器人充電的系統，其特征在于，包括：

充電樁，其包括用于反射激光的反光板，并且用于對機器人進行充電；以及

如權利要求6所述的機器人，其配置成執行根據權利要求1-6的任意一項所述的方法，以與所述充電樁進行對樁充電。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，其中所述充電樁還包括作為充電接口的充電極片，其中所述反光板的中垂線與所述充電極板的中垂線重合。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，其中所述反光板包括固定板和反光貼紙，其中所述固定板其設置在所述充電樁上、且位于所述充電極板上方，其中所述反光貼紙設置在所述固定板的上表面。