[發(fā)明專利]一種子母型多級諧波減速器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110935629.5
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113623366A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張靖;詹敏;謝發(fā)祥;胡俊章
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江環(huán)動機器人關(guān)節(jié)科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H49/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

本發(fā)明公開了一種子母型多級諧波減速器，包括一級剛輪、一級柔輪、一級凸輪、一級柔性軸承、二級剛輪、二級柔輪、二級凸輪、二級柔性軸承、十字交叉圓柱滾子軸承、輸入軸。所述一級柔輪、二級柔輪固定不動，一級柔輪置于二級柔輪內(nèi)腔；所述輸入軸與一級凸輪固定連接；所述一級凸輪與一級柔性軸承連接；一級柔性軸承置于一級柔輪內(nèi)；所述二級凸輪內(nèi)孔加工有內(nèi)齒，即所述二級凸輪與一級剛輪為同一零件，與一級柔輪嚙合；輸入軸轉(zhuǎn)動會使一級柔輪發(fā)生周期性形變，使二級凸輪轉(zhuǎn)動，二級凸輪轉(zhuǎn)動使二級柔輪變形，使二級柔輪與二級剛輪嚙合，使二級剛輪轉(zhuǎn)動輸出。以此類推，可有三級、四級、......、多級諧波減速器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及諧波減速器領(lǐng)域，具體的說是一種子母型多級諧波減速器。

背景技術(shù)

諧波減速器是一種高精度的減速器，現(xiàn)多用于高精密的儀器中。諧波減速器具有高精度，結(jié)構(gòu)簡單，傳動比大的特點。當前應(yīng)用中若要提高諧波減速的傳動比，則需要增加剛輪，柔輪的齒數(shù)，齒數(shù)的增加意味著齒形的縮小，加工難度變大，加工精度難以保證，導致減速器的性能降低，抖動大，穩(wěn)定性差，加工成本上升，有的甚至無法實現(xiàn)加工。

現(xiàn)有技術(shù)中的多級諧波減速器以柔輪來實現(xiàn)級間傳動，這種設(shè)計使得諧波減速器的整體高度(軸向長度)增加，在很多要求諧波減速器扁平化設(shè)計的場合并不適用，軸向長度增加還使得剛性降低；另外，由于剛輪與柔輪的嚙合位置距離輸出軸較遠，因而這種設(shè)計在實際運行中存在抖動大，穩(wěn)定性差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述背景技術(shù)中提到的問題，本發(fā)明提供了一種子母型多級諧波減速器。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明首先提供了一種子母型多級諧波減速器，其包括一級剛輪、一級柔輪、一級凸輪、一級柔性軸承、二級剛輪、二級柔輪、二級柔性軸承、十字交叉圓柱滾子軸承、輸入軸；

所述一級柔輪、二級柔輪固定不動，一級柔輪置于二級柔輪內(nèi)腔；所述輸入軸與一級凸輪固定連接；所述一級凸輪與一級柔性軸承連接；一級柔性軸承置于一級柔輪內(nèi)；所述一級剛輪內(nèi)孔加工有內(nèi)齒，并與一級柔輪嚙合，一級剛輪外圈設(shè)計為凸輪輪廓，并以一級鋼輪作為二級凸輪，二級凸輪與二級柔性軸承連接；二級柔性軸承置于二級柔輪內(nèi)；二級柔輪與二級剛輪內(nèi)齒圈嚙合；

二級剛輪與十字交叉圓柱滾子軸承外圈通過螺釘連接；十字交叉圓柱滾子軸承內(nèi)圈固定不動，二級柔輪與連接法蘭通過螺釘固定于十字交叉圓柱滾子軸承內(nèi)圈。

優(yōu)選的，所述輸入軸從十字交叉圓柱滾子軸承內(nèi)圈內(nèi)孔穿過，與所述一級凸輪通過螺釘連接；輸入軸與十字交叉圓柱滾子軸承內(nèi)圈之間通過第三深溝球軸承連接。

優(yōu)選的，所述子母型多級諧波減速器還包括墊塊、連接法蘭；一級柔輪和墊塊通過螺釘連接到連接法蘭上，所述一級柔輪、墊塊、連接法蘭都置于二級柔輪的內(nèi)腔中，連接法蘭與十字交叉圓柱滾子軸承的內(nèi)圈固定連接。

優(yōu)選的，所述連接法蘭與輸入軸之間通過第二深溝球軸承連接。

優(yōu)選的，所述子母型多級諧波減速器還包括輸出法蘭，輸出法蘭通過螺釘與所述二級剛輪固定連接。

優(yōu)選的，所述輸出法蘭內(nèi)側(cè)具有一用于安裝第三深溝球軸承的階梯部，所述一級剛輪朝向輸出法蘭的一側(cè)端面設(shè)有向外凸出的環(huán)形部；且環(huán)形部的外圈尺寸小于一級剛輪外圈凸輪的尺寸；所述環(huán)形部與第三深溝球軸承的內(nèi)圈固定連接，第三深溝球軸承的外圈與階梯部固定連接。

本發(fā)明還提供了一種子母型多級諧波減速器，其包括N級諧波減速結(jié)構(gòu)和輸入軸，其中第一級諧波減速結(jié)構(gòu)包括第一級剛輪、第一級柔輪、第一級柔性軸承、第一級凸輪和第一級柔性軸承，第K級諧波減速結(jié)構(gòu)包括第K級剛輪、第K級柔輪、第K級柔性軸承，其中N≥2，1＜K≤N；