[發(fā)明專利]一種子母型多級諧波減速器

在審

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• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113623366A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張靖;詹敏;謝發(fā)祥;胡俊章
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江環(huán)動機器人關(guān)節(jié)科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H49/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種子母型多級諧波減速器，其特征在于，包括一級剛輪(5)、一級柔輪(6)、一級凸輪(8)、一級柔性軸承(7)、二級剛輪(1)、二級柔輪(3)、二級柔性軸承(4)、十字交叉圓柱滾子軸承(17)、輸入軸(9)；

所述一級柔輪、二級柔輪固定不動，一級柔輪置于二級柔輪內(nèi)腔；所述輸入軸與一級凸輪固定連接；所述一級凸輪與一級柔性軸承連接；一級柔性軸承置于一級柔輪內(nèi)；所述一級剛輪內(nèi)孔加工有內(nèi)齒，并與一級柔輪嚙合，一級剛輪外圈設(shè)計為凸輪輪廓，并以一級鋼輪作為二級凸輪，二級凸輪與二級柔性軸承連接；二級柔性軸承置于二級柔輪內(nèi)；二級柔輪與二級剛輪內(nèi)齒圈嚙合；

二級剛輪(1)與十字交叉圓柱滾子軸承(17)外圈通過螺釘連接；十字交叉圓柱滾子軸承(16)內(nèi)圈固定不動，二級柔輪(3)與連接法蘭(11)通過螺釘固定于十字交叉圓柱滾子軸承(17)內(nèi)圈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的子母型多級諧波減速器，其特征在于，所述輸入軸(9)從十字交叉圓柱滾子軸承(17)內(nèi)圈內(nèi)孔穿過，與所述一級凸輪(8)通過螺釘連接；輸入軸(9)與十字交叉圓柱滾子軸承(17)內(nèi)圈之間通過第三深溝球軸承連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的子母型多級諧波減速器，其特征在于，所述子母型多級諧波減速器還包括墊塊(10)、連接法蘭(12)；一級柔輪(6)和墊塊(10)通過螺釘連接到連接法蘭(12)上，所述一級柔輪(6)、墊塊(10)、連接法蘭(12)都置于二級柔輪(3)的內(nèi)腔中，連接法蘭(12)與十字交叉圓柱滾子軸承(17)的內(nèi)圈固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的子母型多級諧波減速器，其特征在于，所述連接法蘭(12)與輸入軸之間通過第二深溝球軸承連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的子母型多級諧波減速器，其特征在于，所述子母型多級諧波減速器還包括輸出法蘭(2)，輸出法蘭(2)通過螺釘與所述二級剛輪(1)固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的子母型多級諧波減速器，其特征在于，所述輸出法蘭(2)內(nèi)側(cè)具有一用于安裝第三深溝球軸承的階梯部，所述一級剛輪(5)朝向輸出法蘭(2)的一側(cè)端面設(shè)有向外凸出的環(huán)形部；且環(huán)形部的外圈尺寸小于一級剛輪(5)外圈凸輪的尺寸；所述環(huán)形部與第三深溝球軸承的內(nèi)圈固定連接，第三深溝球軸承的外圈與階梯部固定連接。

7.一種子母型多級諧波減速器，其特征在于，包括N級諧波減速結(jié)構(gòu)和輸入軸，其中第一級諧波減速結(jié)構(gòu)包括第一級剛輪、第一級柔輪、第一級柔性軸承、第一級凸輪和第一級柔性軸承，第K級諧波減速結(jié)構(gòu)包括第K級剛輪、第K級柔輪、第K級柔性軸承，其中N≥2，1＜K≤N；

N級諧波減速結(jié)構(gòu)中的柔輪均固定不動作為固定端，其中上一級柔輪置于下一級柔輪內(nèi)腔；所述輸入軸與第一級凸輪固定連接；所述第一級凸輪與第一級柔性軸承連接；第一級柔性軸承置于第一級柔輪內(nèi)；第一級剛輪內(nèi)孔加工有內(nèi)齒，并與第一級柔輪嚙合；前N-1級諧波減速結(jié)構(gòu)的剛輪的外圈輪廓設(shè)計為凸輪輪廓，上一級諧波減速結(jié)構(gòu)的剛輪作為下一級諧波減速結(jié)構(gòu)的凸輪，第K-1級剛輪與第K級柔性軸承連接，第K級柔性軸承置于第K級柔輪內(nèi)；第K-1級剛輪轉(zhuǎn)動使第K級柔輪變形，第K級柔輪與第K級剛輪嚙合，以第N級剛輪作為輸出端。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種子母型多級諧波減速器，其特征在于，所述N＝2～5。