[發(fā)明專利]自主導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110934438.7
• 申請(qǐng)日: 2015-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN113654561A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·阿-達(dá)勒爾;M·E·拉斯特;P·J·西赫;B·萊昂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘋果公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;B60W30/00;G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 羅亞男

本發(fā)明題為“自主導(dǎo)航系統(tǒng)”。本發(fā)明的一些實(shí)施方案提供了一種自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)基于在沿著駕駛路線手動(dòng)導(dǎo)航車輛時(shí)在所述車輛處監(jiān)測(cè)所述路線的各種特征，啟用所述車輛沿著所述路線的一個(gè)或多個(gè)部分的自主導(dǎo)航。通過沿著所述路線的重復(fù)手動(dòng)導(dǎo)航逐步更新所述表征，并且當(dāng)所述表征的置信度指標(biāo)滿足閾值指示時(shí)，啟用所述路線的自主導(dǎo)航。表征可以響應(yīng)于所述車輛遇到所述路線的變化而更新，并且可以包括與所述路線相關(guān)聯(lián)的一組駕駛規(guī)則，其中所述駕駛規(guī)則基于監(jiān)測(cè)所述路線的一個(gè)或多個(gè)車輛的所述導(dǎo)航而開發(fā)。可以將表征上載到遠(yuǎn)程系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程系統(tǒng)處理數(shù)據(jù)以形成并細(xì)化路線表征，并向一個(gè)或多個(gè)車輛提供表征。

本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2015年12月4日申請(qǐng)?zhí)枮?01580064398.8發(fā)明名稱為“自主導(dǎo)航系統(tǒng)”的發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開整體涉及車輛的自主導(dǎo)航，并且具體地講，涉及自主導(dǎo)航路線表征的形成和評(píng)估，車輛的至少一些部分可利用該自主導(dǎo)航路線表征來自主地導(dǎo)航路線。

背景技術(shù)

對(duì)車輛(包括汽車)自主導(dǎo)航的興趣日益高漲已激起了開發(fā)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的愿望，該自主導(dǎo)航系統(tǒng)可通過自主導(dǎo)航(即自主“駕駛”)使車輛通過各種路線，包括道路網(wǎng)絡(luò)中的一條或多條道路，諸如當(dāng)前的道路、街道、高速公路等。然而，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛自主導(dǎo)航(也稱為自主駕駛)的系統(tǒng)可能不太理想。

在某些情況下，可通過自主導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，該自主導(dǎo)航系統(tǒng)可實(shí)時(shí)處理和響應(yīng)于沿路線遇到的靜態(tài)特征(例如，道路車道、道路標(biāo)志等)和動(dòng)態(tài)特征(當(dāng)前路線延伸所及道路中的其它車輛的當(dāng)前位置、當(dāng)前的環(huán)境條件、道路障礙物等)，從而模仿人的實(shí)時(shí)處理能力和駕駛能力。然而，即使技術(shù)上可行，模擬此類處理能力和響應(yīng)能力所需的處理能力和控制能力可能是不切實(shí)際的，并且需要被包括在車輛中以實(shí)現(xiàn)此類實(shí)時(shí)處理和響應(yīng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的復(fù)雜性和大小可使對(duì)每輛車的資本成本投入巨大超出適當(dāng)范圍，從而使得該系統(tǒng)不適用于大規(guī)模應(yīng)用。

在某些情況下，通過以下方式實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航：形成各種路線的詳細(xì)地圖；包括指示道路各種特征(例如，道路標(biāo)志、交叉路口等)的數(shù)據(jù)；指定相對(duì)于各種路線的各種駕駛規(guī)則(例如，對(duì)于給定路線給定部分的適當(dāng)?shù)乃俣认拗啤④嚨雷儞Q速度、車道位置、基于各種氣候條件和一天內(nèi)各個(gè)時(shí)間段的駕駛規(guī)則的變化)；以及將地圖提供至各種車輛的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，以使得能夠使車輛使用地圖自主導(dǎo)航各種路線。

然而，此類地圖的形成可能需要大量的時(shí)間和精力支出，因?yàn)獒槍?duì)單個(gè)路線形成足夠的數(shù)據(jù)可能需要調(diào)度一套可安裝在專用傳感器車輛中的傳感器，以遍歷路線并收集關(guān)于路線所含有的各種特征的數(shù)據(jù)，處理所收集的數(shù)據(jù)以形成該路線的“地圖”，確定路線各個(gè)部分的適當(dāng)?shù)鸟{駛規(guī)則，并且針對(duì)地圖中包括的每個(gè)單獨(dú)的路線重復(fù)該過程。此類過程可能需要花費(fèi)大量的時(shí)間和精力以形成表征多條路線的地圖，特別是當(dāng)多條路線跨越主要城市、地區(qū)、國(guó)家等的某些或所有道路時(shí)更是如此。

此外，由于道路可隨時(shí)間而變化(例如，由于道路施工、事故、天氣、季節(jié)性事件等)，此類地圖可能會(huì)意外地過時(shí)，從而不可用于路線的安全自主導(dǎo)航。更新地圖可能需要調(diào)度傳感器套件來重新遍歷路線，這可能需要花費(fèi)一定的時(shí)間。鑒于道路網(wǎng)絡(luò)中潛在路線的龐大數(shù)量而考慮此類支出時(shí)，特別是當(dāng)多條路線需要同時(shí)更新時(shí)，及時(shí)更新路線地圖使得車輛的用戶不失去安全自主導(dǎo)航的能力可能很難。

發(fā)明內(nèi)容

一些實(shí)施方案提供了被配置為自主導(dǎo)航駕駛路線的車輛。該車輛包括傳感器設(shè)備，該傳感器設(shè)備基于沿著駕駛路線導(dǎo)航的車輛來監(jiān)測(cè)該駕駛路線的特征，和自主導(dǎo)航系統(tǒng)，該自主導(dǎo)航系統(tǒng)可與傳感器設(shè)備互操作，以便：基于監(jiān)測(cè)沿著駕駛路線的車輛的連續(xù)手動(dòng)導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛路線的虛擬表征的持續(xù)更新；基于監(jiān)測(cè)對(duì)虛擬表征的持續(xù)更新，將置信度指標(biāo)與虛擬表征相關(guān)聯(lián)；以及至少部分地基于確定置信度指標(biāo)至少滿足閾值置信度指示，使得車輛能夠沿著駕駛路線自主導(dǎo)航；基于控制車輛的一個(gè)或多個(gè)控制元件，以及基于經(jīng)由車輛的用戶界面在自主導(dǎo)航系統(tǒng)處接收以參與駕駛路線的一部分的自主導(dǎo)航的用戶發(fā)起的命令，使得自主導(dǎo)航系統(tǒng)沿著駕駛路線的至少一部分自主地導(dǎo)航車輛。