[發(fā)明專利]用于在手術(shù)中進行螺釘規(guī)劃的裝置、方法和系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110931521.9 | 申請日： | 2021-08-13 |
| 公開（公告）號： | CN113576665A | 公開（公告）日： | 2021-11-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | D·阿茲;Y·什馬亞虎;D·梅爾基爾;O·羅文;D·尤尼奧;A·埃爾曼;L·克萊曼 | 申請（專利權(quán)）人： | 馬佐爾機器人有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/20 | 分類號： | A61B34/20;A61B34/30;A61B34/10;A61B90/00 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 石穎偉;丁燕 |
| 地址： | 以色列*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 手術(shù) 進行 螺釘 規(guī)劃 裝置 方法 系統(tǒng) | ||
一種裝置包括至少一個處理器和存儲器，所述存儲器包含在由所述至少一個處理器執(zhí)行時使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：基于身體內(nèi)脊柱的至少一個圖像生成一組可能的螺釘姿態(tài)，用于在手術(shù)過程期間將至少一個螺釘植入所述脊柱；基于與所述手術(shù)過程相關(guān)聯(lián)的至少一個考慮因素評估每個可能的螺釘姿態(tài)；基于所述評估從所述一組可能的螺釘姿態(tài)中選擇至少一個螺釘姿態(tài)；并且將所選的至少一個螺釘姿態(tài)的指示輸出到用戶界面。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開技術(shù)大體上涉及用于在例如脊柱手術(shù)之類的手術(shù)中進行螺釘規(guī)劃的裝置、系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)
手術(shù)機器人可以輔助外科醫(yī)生或其它醫(yī)療提供者執(zhí)行手術(shù)過程，或者可以自主完成一個或多個手術(shù)過程。一些手術(shù)(例如，脊柱融合手術(shù))涉及將一個或多個螺釘放入解剖結(jié)構(gòu)的骨結(jié)構(gòu)中。
發(fā)明內(nèi)容
本公開的示例方面包含：
一種根據(jù)本公開的至少一個實施例的裝置包括至少一個處理器和存儲器，所述存儲器包含在由所述至少一個處理器執(zhí)行時使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：基于身體內(nèi)脊柱的至少一個圖像生成一組可能的螺釘姿態(tài)，用于在手術(shù)過程期間將至少一個螺釘植入所述脊柱；基于與所述手術(shù)過程相關(guān)聯(lián)的至少一個考慮因素評估每個可能的螺釘姿態(tài)；基于所述評估從所述一組可能的螺釘姿態(tài)中選擇至少一個螺釘姿態(tài)；并且將所選的至少一個螺釘姿態(tài)的指示輸出到用戶界面。
在本文的任何方面，其中所述指令包含在由所述至少一個處理器執(zhí)行時使得所述至少一個處理器基于所述所選的至少一個螺釘姿態(tài)控制機械臂的指令。
在本文的任何方面，其中所述指令包含在由所述至少一個處理器執(zhí)行時使得所述至少一個處理器通過對所述脊柱的至少一個三維圖像進行分割來生成所述至少一個圖像的指令。
在本文的任何方面，其中所述至少一個考慮因素包含與所述手術(shù)過程的安全性有關(guān)的一個或多個考慮因素。
在本文的任何方面，其中所述至少一個考慮因素包含以下各項中的一個或多個：避免刮削考慮因素、避免破壞考慮因素、軟組織壓力考慮因素、關(guān)于手術(shù)工具與所述身體中至少一個解剖元素的可能碰撞的避免碰撞考慮因素、能達性、植入凸出(proudness)，和/或切口大小考慮因素。
在本文的任何方面，其中所述至少一個考慮因素包含不與所述手術(shù)過程的安全性有關(guān)的一個或多個考慮因素。
在本文的任何方面，其中所述一個或多個考慮因素包含執(zhí)行所述手術(shù)過程的外科醫(yī)生的至少一個手術(shù)偏好。
在本文的任何方面，其中所述至少一個螺釘包含多個螺釘，并且其中所述所選的至少一個螺釘姿態(tài)包含所述多個螺釘中的每個螺釘?shù)乃x的螺釘姿態(tài)。
在本文的任何方面，其中所述至少一個考慮因素涉及桿與所述多個螺釘中的至少兩個螺釘?shù)膶R，其中所述至少兩個螺釘以機械方式聯(lián)接到所述桿。
在本文的任何方面，其中所述評估包含基于所述至少一個考慮因素對所述可能的螺釘姿態(tài)中的每個螺釘姿態(tài)進行評分，并且其中基于所述評分選擇所述所選的至少一個螺釘姿態(tài)。
在本文的任何方面，其中所述至少一個考慮因素包含多個考慮因素，所述多個考慮因素涉及以下各項中的至少一個：所述手術(shù)過程的安全性、執(zhí)行所述手術(shù)過程的外科醫(yī)生的偏好，或桿與所述至少一個螺釘?shù)钠谕麑R。
在本文的任何方面，其中對所述多個考慮因素中的至少一個考慮因素進行加權(quán)。
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