[發明專利]用于在手術中進行螺釘規劃的裝置、方法和系統

在審

• 申請號: 202110931521.9
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN113576665A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: D·阿茲;Y·什馬亞虎;D·梅爾基爾;O·羅文;D·尤尼奧;A·埃爾曼;L·克萊曼
• 申請（專利權）人: 馬佐爾機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B34/10;A61B90/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 石穎偉;丁燕

1.一種裝置，其包括：

至少一個處理器；以及

存儲器，其包含在由所述至少一個處理器執行時使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：

基于身體內脊柱的至少一個圖像生成一組可能的螺釘姿態，用于在手術過程期間將至少一個螺釘植入所述脊柱；

基于與所述手術過程相關聯的至少一個考慮因素評估每個可能的螺釘姿態；

基于所述評估從所述一組可能的螺釘姿態中選擇至少一個螺釘姿態；并且

將所選的至少一個螺釘姿態的指示輸出到用戶界面。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述指令包含在由所述至少一個處理器執行時使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：

基于所述所選的至少一個螺釘姿態控制機械臂。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中所述指令包含在由所述至少一個處理器執行時使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：

通過對所述脊柱的至少一個三維圖像進行分割來生成所述至少一個圖像。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中所述至少一個考慮因素包含與所述手術過程的安全性有關的一個或多個考慮因素。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中所述至少一個考慮因素包含以下各項中的一個或多個：避免刮削考慮因素、避免破壞考慮因素、軟組織壓力考慮因素、關于手術工具與所述身體中至少一個解剖元素的可能碰撞的避免碰撞考慮因素、能達性、植入凸出，和/或切口大小考慮因素。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中所述至少一個考慮因素包含不與所述手術過程的安全性有關的一個或多個考慮因素。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中所述一個或多個考慮因素包含執行所述手術過程的外科醫生的至少一個手術偏好。

8.根據權利要求1所述的裝置，其中所述至少一個螺釘包含多個螺釘，并且其中所述所選的至少一個螺釘姿態包含所述多個螺釘中的每個螺釘的所選的螺釘姿態。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中所述至少一個考慮因素涉及桿與所述多個螺釘中的至少兩個螺釘的對齊，其中所述至少兩個螺釘以機械方式聯接到所述桿。

10.根據權利要求1所述的裝置，其中所述評估包含基于所述至少一個考慮因素對所述可能的螺釘姿態中的每個螺釘姿態進行評分，并且其中基于所述評分選擇所述所選的至少一個螺釘姿態。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中所述至少一個考慮因素包含多個考慮因素，所述多個考慮因素涉及以下各項中的至少一個：所述手術過程的安全性、執行所述手術過程的外科醫生的偏好，或桿與所述至少一個螺釘的期望對齊。

12.根據權利要求11所述的裝置，其中對所述多個考慮因素中的至少一個考慮因素進行加權。

13.一種系統，其包括：

用戶界面；

至少一個處理器；以及

存儲器，其包含在由所述至少一個處理器執行時使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：

基于身體內脊柱的至少一個圖像生成一組可能的螺釘姿態，用于在手術過程期間將至少一個螺釘植入所述脊柱；

基于與所述手術過程相關聯的至少一個考慮因素評估每個可能的螺釘姿態；

基于所述評估從所述一組可能的螺釘姿態中選擇至少一個第一螺釘姿態；并且

將所選的至少一個螺釘姿態的指示輸出到所述用戶界面。

14.根據權利要求13所述的系統，其中所述指令包含使得所述至少一個處理器進行以下操作的指令：

基于所接收的輸入調整所選的至少一個第一螺釘姿態。