[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試環(huán)境模擬裝置、系統(tǒng)和測(cè)試方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110930576.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113589799A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文峰;栗工;周偉;江賢宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海和夏新能源科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/00
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 上海浦一知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試環(huán)境模擬裝置，其特征在于，包括：

道路模擬單元，其用于模擬車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試用道路；

懸掛單元，其固定于所述道路模擬單元上，其懸掛固定測(cè)試用目標(biāo)障礙物，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制指令驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)障礙物在道路模擬單元上執(zhí)行模擬測(cè)試環(huán)境所需的動(dòng)作；

協(xié)調(diào)控制單元，其接收外數(shù)據(jù)形成運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制指令。

2.如權(quán)利要求1所述的環(huán)境模擬裝置，其特征在于，所述懸掛單元包括：

多個(gè)龍門(mén)架，其固定在道路模擬單元上；

定子結(jié)構(gòu)，其固定于所述多個(gè)龍門(mén)架上；

第一連接件，其可移動(dòng)的連接在所述定子結(jié)構(gòu)上；

第一驅(qū)動(dòng)子單元，其用于驅(qū)動(dòng)第一連接件沿所述定子結(jié)構(gòu)移動(dòng)；

第二連接件，其一端可移動(dòng)的連接在所述第一連接件上，其另一端懸掛測(cè)試用目標(biāo)障礙物；

第二驅(qū)動(dòng)子單元，其用驅(qū)動(dòng)第二連接件在所述第一連接件上移動(dòng)；

第三驅(qū)動(dòng)子單元，其安裝在第二連接件任意一端，其用驅(qū)動(dòng)測(cè)試用目標(biāo)障礙物旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的環(huán)境模擬裝置，其特征在于，包括：

一排定子結(jié)構(gòu)，其固定在所述多個(gè)龍門(mén)架兩立柱之間，其兩側(cè)形成有軌道；

第一連接件，其位于所述定子結(jié)構(gòu)下方，其通過(guò)兩端滾輪連接所述軌道；

第一驅(qū)動(dòng)子單元，其設(shè)置在第一連接件上，其用于驅(qū)動(dòng)第一連接件沿所述軌道移動(dòng)；

第二連接件，其一端可移動(dòng)的連接在所述第一連接件上，其另一端懸掛測(cè)試用目標(biāo)障礙物；

第二驅(qū)動(dòng)子單元，其用驅(qū)動(dòng)第二連接件在所述第一連接件上移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求2所述的環(huán)境模擬裝置，其特征在于，包括：

兩排定子結(jié)構(gòu)，其平行固定在所述多個(gè)龍門(mén)架兩立柱之間；

第一連接件，其可移動(dòng)的連接在所述兩個(gè)定子結(jié)構(gòu)上；

兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)子單元，其用于驅(qū)動(dòng)第一連接件沿所述兩個(gè)定子結(jié)構(gòu)移動(dòng)；

第二連接件，其一端可移動(dòng)的連接在所述第一連接件上，其另一端懸掛測(cè)試用目標(biāo)障礙物；

第二驅(qū)動(dòng)子單元，其用驅(qū)動(dòng)第二連接件在所述第一連接件上移動(dòng)；

第三驅(qū)動(dòng)子單元，其安裝在第二連接件任意一端，其用驅(qū)動(dòng)測(cè)試用目標(biāo)障礙物旋轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的環(huán)境模擬裝置，其特征在于：所述第二連接件是為剛性連接件。

6.如權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的環(huán)境模擬裝置，其特征在于：所述第二連接件是連接桿。

7.如權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的環(huán)境模擬裝置，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)子單元～第三驅(qū)動(dòng)子單元是電機(jī)。

8.一種具有權(quán)利要求1所述車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試環(huán)境模擬裝置的車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試環(huán)境模擬系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

定位感知單元，其用于采集模擬測(cè)試環(huán)境中目標(biāo)障礙物定位數(shù)據(jù)，其將采集的定位反饋數(shù)據(jù)書(shū)中至數(shù)據(jù)處理單元；

數(shù)據(jù)處理單元，其接收測(cè)試車(chē)輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，其根據(jù)測(cè)試車(chē)輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和定位反饋數(shù)據(jù)形成運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制指令；

或，其根據(jù)測(cè)試車(chē)輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和定位反饋數(shù)據(jù)形成運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制指令。

9.一種利用權(quán)利要求8所述車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試環(huán)境模擬系統(tǒng)的車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試方法，其特征在于，包括以下步驟：

形成車(chē)輛智能駕駛及ADAS測(cè)試用的模擬道路；

在所述模擬道路上使目標(biāo)障礙物執(zhí)行模擬測(cè)試環(huán)境所需的動(dòng)作；

測(cè)試車(chē)輛環(huán)境感知系統(tǒng)感知所述目標(biāo)障礙物的動(dòng)作形成駕駛決策，并控制測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述駕駛決策，采集車(chē)輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；

通過(guò)定位感知單元采集所述目標(biāo)障礙物的動(dòng)作形成定位反饋數(shù)據(jù)；

車(chē)輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和定位反饋數(shù)據(jù)形成運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制指令；

運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制指令發(fā)送至懸掛單元控制執(zhí)行目標(biāo)障礙物模擬測(cè)試環(huán)境所需的動(dòng)作。