[發明專利]一種用于多孔磚裝配的前端上料機械手及其工作方法

有效

• 申請號: 202110928055.9
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN113511509B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 俞露曦
• 申請（專利權）人: 上海萌磚節能材料科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/24;E04C1/00;E04C1/40;B25B27/00;B25J15/00
• 代理公司: 寧波甬岳專利代理事務所(普通合伙) 33349
• 代理人: 錢衛佳

1.一種用于多孔磚裝配的前端上料機械手，安裝在進料輸送線與出料輸送線之間的機架上，其特征在于，包括：

安裝支架，作為安裝載體用于安裝其它部件；

移料機構，轉動地安裝在所述安裝支架上，所述移料機構的主軸能實現徑向轉動及軸向移動，且所述主軸的端部延伸至所述安裝支架外；

機械手本體，安裝在所述主軸的端部，所述機械手本體的重心位于所述主軸的軸線上，所述機械手上設有四個以正方形形式排列的彈性卡爪，所述彈性卡爪的側壁設有氣囊；

當機械手本體為垂直狀態時為取料工位，當機械手本體為水平狀態時為放料工位；

所述移料機構包括轉動支架、套管、主軸、滑塊、推動機構、從動摩擦輪及主動摩擦輪，所述轉動支架通過轉軸轉動地安裝在所述安裝支架上，所述轉軸水平設置且與一驅動機構連接，所述套管固定在所述轉動支架上，所述主軸套設在所述套管內、并能實現徑向轉動和軸向滑動，所述主軸的軸線垂直于所述轉動支架的轉動軸線；所述主軸的兩端均延伸至所述套管外，所述滑塊與所述主軸同軸、且滑配在所述轉動支架上，所述滑塊的滑動方向平行于所述主軸的軸線，所述滑塊與所述主軸的尾部端面接觸，所述推動機構的輸出端與所述滑塊連接并用于推動其軸向滑移，所述從動摩擦輪固定在所述主軸的尾部，所述主動摩擦輪與一驅動電機連接，當主軸轉動至水平狀態時所述主動摩擦輪與所述從動摩擦輪接觸，并能驅動從動摩擦輪實現90度轉動；

當處于取料工位且彈性卡爪位于多孔磚的主孔的正上方時，所述彈性卡爪能隨所述移料機構下移并插入所述多孔磚的主孔內，且該彈性卡爪的氣囊與氣源連通并卡緊所述主孔內壁；當處于取料工位且彈性卡爪位于多孔磚的主孔的斜上方時，所述彈性卡爪隨所述移料機構的下移產生彈性壓縮，且該彈性卡爪的氣囊與氣源不連通；

所述機械手本體包括用于與所述移料機構連接的支架板及以正方形形式固定在所述支架板下端的四個彈性卡爪，所述彈性卡爪包括固定在所述支架板下端的閥座、固定在所述閥座下端的卡爪支架、及滑配在所述卡爪支架下端的卡爪本體，所述卡爪本體的滑動方向平行于所述主軸的軸線，所述卡爪本體的頂部設置至少3根導桿，所述卡爪支架上設有容所述導桿插入以實現滑配的第一滑套、及使所述卡爪本體有向下的運動趨勢的第二彈性部件；所述卡爪本體的頂部垂直設置有剛性氣管，所述剛性氣管的頂部封口并在其側壁開設有進氣孔，所述剛性氣管通過管路與設置在所述卡爪本體側壁的氣囊連通；所述閥座內設有容所述剛性氣管插入并實現滑配的閥孔，所述閥孔的側壁開設有通過換向閥與氣源連接的出氣孔，當所述卡爪本體位于下極限位時，所述進氣孔與所述出氣孔連通，當所述卡爪本體受壓上移時，所述出氣孔與所述剛性氣管側壁貼合并阻斷氣源與氣囊的連通。

2.如權利要求1所述的用于多孔磚裝配的前端上料機械手，其特征在于：所述主軸的側壁設有環形凸臺，所述環形凸臺位于所述套管內，所述環形凸臺與所述套管之間設有第一彈性部件，所述第一彈性部件推動所述主軸向后運動并使其端部貼合于所述滑塊，所述主軸的端部與所述滑塊的接觸面之間設有止推軸承。

3.如權利要求2所述的用于多孔磚裝配的前端上料機械手，其特征在于：所述主軸的側壁周向均布有兩個或四個第一磁體，所述套管的內壁周向均布有與所述第一磁體極性相反的第二磁體，當所述第一磁體與所述第二磁體相互對應時，相鄰兩彈性卡爪之間的連線垂直或平行于進料輸送線的輸送方向。

4.如權利要求3所述的用于多孔磚裝配的前端上料機械手，其特征在于：所述卡爪本體包括橫截面為正方形的卡爪體，所述卡爪體的四個側壁開設有深度相同的氣囊槽，所述氣囊安裝在所述氣囊槽內；所述氣囊包括通過粘結劑固定在所述氣囊槽底面的氣囊本體，所述氣囊本體與所述氣囊槽底面之間形成密封腔，所述氣囊本體的內表面貼合有橡膠支撐片，所述橡膠支撐片與所述氣囊槽的底面之間設有使所述氣囊本體向氣囊槽靠近以排出密封腔內氣體的第三彈性部件；所述卡爪體的頂面中心開設有用于與鋼球氣管連接的主氣體流道，所述氣囊槽的底面開設有連通所述主氣體流道的副氣體流道。