[發明專利]智能物流用輪廓掃描式激光導航無人小車及其使用方法

有效

• 申請號: 202110926343.0
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113548406B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 杜鑫;杜斌
• 申請（專利權）人: 廣東順力智能物流裝備股份有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 廣東靈頓知識產權代理事務所(普通合伙) 44558
• 代理人: 陳丹萍

本發明公開了一種智能物流用輪廓掃描式激光導航無人小車，包括有車體，所述車體的前后左右四個方向均設置有激光導航雷達；所述車體的底部設有與車體的前后左右四個方向一一對應的四個輪廓掃描單元；所述四個輪廓掃描單元用于對車體在運載狀態下的實際輪廓尺寸進行感知；所述車體的底部還設有伸出動力機構，所述伸出動力機構用于同步驅動四個輪廓掃描單元分別對應朝著車體的前后左右四個方向伸出；本發明通過在車體底部的前后左右四個方向上均設置輪廓掃描單元，從而對車體在運載狀態下的實際輪廓尺寸進行檢測，從而保障運載過程中貨物不會與障礙物發生碰撞，運載更安全可靠。

技術領域

本發明涉及一種智能物流用輪廓掃描式激光導航無人小車。

背景技術

目前，智能物流用輪廓掃描式激光導航無人小車不具備自我輪廓感知功能，當運輸的貨物外形超出車體輪廓尺寸時，無法對運載場景下自身的實際空間尺寸進行感知，并根據實際空間尺寸對車輛運行路徑信息進行調整，從而導致在運行過程中貨物與路徑范圍內的障礙物發生碰撞，造成貨物受損。

發明內容

本發明的目的在于克服以上所述的缺點，提供一種智能物流用輪廓掃描式激光導航無人小車。

為實現上述目的，本發明的具體方案如下：

一種智能物流用輪廓掃描式激光導航無人小車，包括有車體，所述車體的前后左右四個方向均設置有激光導航雷達；所述車體的底部設有與車體的前后左右四個方向一一對應的四個輪廓掃描單元；所述四個輪廓掃描單元用于對車體在運載狀態下的實際輪廓尺寸進行感知；所述車體的底部還設有伸出動力機構，所述伸出動力機構用于同步驅動四個輪廓掃描單元分別對應朝著車體的前后左右四個方向伸出。

本發明進一步地，所述每個輪廓掃描單元均包括掃描支架、掃描驅動螺桿、掃描滑塊和激光掃描機構；所述掃描支架固定在車體上，所述掃描驅動螺桿的兩端轉動連接在掃描支架上，所述掃描驅動螺桿的一端與伸出動力機構傳動連接，所述掃描滑塊螺紋連接在掃描驅動螺桿上，所述激光掃描機構連接在掃描滑塊上。

本發明進一步地，所述激光掃描機構包括第一安裝架、第一激光收發器、第一反射座、第二反射座、第一翻轉動力件和第二翻轉動力件；所述第一安裝架固定連接在掃描滑塊上，所述第一激光收發器固定在第一安裝架上，所述第一反射座對應第一激光收發器的激光束方向轉動連接在第一安裝架上，所述第一翻轉動力件設于第一安裝架上并用于驅動第一反射座轉動，所述第二反射座對應第一反射座對第一激光收發器的激光束的反射方向鉸接在第一安裝架上，所述第二翻轉動力件設于第一安裝架上并用于驅動第二反射座翻轉。

本發明進一步地，所述第一反射座設有齒牙弧，所述第一翻轉動力件包括第一電機和第一齒輪，所述第一電機固定在第一安裝架上，所述第一齒輪連接在第一電機的輸出端上并與第一反射座的齒牙弧嚙合。

本發明進一步地，所述每個輪廓掃描單元均還包括連接在激光掃描機構上的激光水平感應機構，所述激光水平感應機構用于在車體處于上下坡和轉彎時是否觸發輪廓掃描單元工作。

本發明進一步地，所述每個激光水平感應機構均包括第二安裝架、第二激光收發器、阻尼器和擺錘；所述第二安裝架固定在第一安裝架上，所述第二激光收發器固定在第二安裝架上，所述擺錘對應第二激光收發器的激光束方向通過阻尼器鉸接在第二安裝架上，且所述擺錘朝向第二激光收發器的側面為反光面。

本發明進一步地，所述伸出動力機構包括第三電機、第二齒輪、兩個第一軸齒輪和兩個第二軸齒輪，所述第三電機固定在車體上，所述第二齒輪連接在第三電機的輸出端上，所述兩個第一軸齒輪的一端分別對應與第二齒輪嚙合，所述兩個第一軸齒輪的另一端分別對應與位于車體前后兩個方向上的輪廓掃描單元傳動連接，所述兩個第二軸齒輪的一端對應與第二齒輪嚙合，所述兩個第二軸齒輪的另一端分別對應與位于車體左右兩個方向上的輪廓掃描單元傳動連接。