[發(fā)明專利]智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車及其使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110926343.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN113548406B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜鑫;杜斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東順力智能物流裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 廣東靈頓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44558
• 代理人: 陳丹萍

1.一種智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：包括有車體(1)，所述車體(1)的前后左右四個(gè)方向均設(shè)置有激光導(dǎo)航雷達(dá)(2)；所述車體(1)的底部設(shè)有與車體(1)的前后左右四個(gè)方向一一對(duì)應(yīng)的四個(gè)輪廓掃描單元(3)；所述四個(gè)輪廓掃描單元(3)用于對(duì)車體(1)在運(yùn)載狀態(tài)下的實(shí)際輪廓尺寸進(jìn)行感知；所述車體(1)的底部還設(shè)有伸出動(dòng)力機(jī)構(gòu)(4)，所述伸出動(dòng)力機(jī)構(gòu)(4)用于同步驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪廓掃描單元(3)分別對(duì)應(yīng)朝著車體(1)的前后左右四個(gè)方向伸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：每個(gè)所述輪廓掃描單元(3)均包括掃描支架(31)、掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)、掃描滑塊(33)和激光掃描機(jī)構(gòu)(34)；所述掃描支架(31)固定在車體(1)上，所述掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在掃描支架(31)上，所述掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)的一端與伸出動(dòng)力機(jī)構(gòu)(4)傳動(dòng)連接，所述掃描滑塊(33)螺紋連接在掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)上，所述激光掃描機(jī)構(gòu)(34)連接在掃描滑塊(33)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：所述激光掃描機(jī)構(gòu)(34)包括第一安裝架(341)、第一激光收發(fā)器(342)、第一反射座(343)、第二反射座(344)、第一翻轉(zhuǎn)動(dòng)力件(345)和第二翻轉(zhuǎn)動(dòng)力件(346)；所述第一安裝架(341)固定連接在掃描滑塊(33)上，所述第一激光收發(fā)器(342)固定在第一安裝架(341)上，所述第一反射座(343)對(duì)應(yīng)第一激光收發(fā)器(342)的激光束方向轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一安裝架(341)上，所述第一翻轉(zhuǎn)動(dòng)力件(345)設(shè)于第一安裝架(341)上并用于驅(qū)動(dòng)第一反射座(343)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二反射座(344)對(duì)應(yīng)第一反射座(343)對(duì)第一激光收發(fā)器(342)的激光束的反射方向鉸接在第一安裝架(341)上，所述第二翻轉(zhuǎn)動(dòng)力件(346)設(shè)于第一安裝架(341)上并用于驅(qū)動(dòng)第二反射座(344)翻轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：所述第一反射座(343)設(shè)有齒牙弧，所述第一翻轉(zhuǎn)動(dòng)力件(345)包括第一電機(jī)和第一齒輪，所述第一電機(jī)固定在第一安裝架(341)上，所述第一齒輪連接在第一電機(jī)的輸出端上并與第一反射座(343)的齒牙弧嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：每個(gè)所述輪廓掃描單元(3)均還包括連接在激光掃描機(jī)構(gòu)(34)上的激光水平感應(yīng)機(jī)構(gòu)(35)，所述激光水平感應(yīng)機(jī)構(gòu)(35)用于在車體(1)處于上下坡和轉(zhuǎn)彎時(shí)觸發(fā)輪廓掃描單元(3)工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：每個(gè)所述激光水平感應(yīng)機(jī)構(gòu)(35)均包括第二安裝架(351)、第二激光收發(fā)器(352)、阻尼器(353)和擺錘(354)；所述第二安裝架(351)固定在第一安裝架(341)上，所述第二激光收發(fā)器(352)固定在第二安裝架(351)上，所述擺錘(354)對(duì)應(yīng)第二激光收發(fā)器(352)的激光束方向通過阻尼器(353)鉸接在第二安裝架(351)上，且所述擺錘(354)朝向第二激光收發(fā)器(352)的側(cè)面為反光面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車，其特征在于：所述伸出動(dòng)力機(jī)構(gòu)(4)包括第三電機(jī)(41)、第二齒輪(42)、兩個(gè)第一軸齒輪(43)和兩個(gè)第二軸齒輪(44)，所述第三電機(jī)(41)固定在車體(1)上，所述第二齒輪(42)連接在第三電機(jī)(41)的輸出端上，所述兩個(gè)第一軸齒輪(43)的一端分別對(duì)應(yīng)與第二齒輪(42)嚙合，所述兩個(gè)第一軸齒輪(43)的另一端分別對(duì)應(yīng)與位于車體(1)前后兩個(gè)方向上的輪廓掃描單元(3)傳動(dòng)連接，所述兩個(gè)第二軸齒輪(44)的一端對(duì)應(yīng)與第二齒輪(42)嚙合，所述兩個(gè)第二軸齒輪(44)的另一端分別對(duì)應(yīng)與位于車體(1)左右兩個(gè)方向上的輪廓掃描單元(3)傳動(dòng)連接。

8.一種利用權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的智能物流用輪廓掃描式激光導(dǎo)航無人小車的使用方法，其特征在于：工作時(shí)，貨物承載在車體(1)上，伸出動(dòng)力機(jī)構(gòu)(4)使得掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)轉(zhuǎn)動(dòng)，掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)驅(qū)動(dòng)掃描滑塊(33)沿著掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)的軸線方向移動(dòng)，掃描滑塊(33)帶動(dòng)激光掃描機(jī)構(gòu)(34)沿著掃描驅(qū)動(dòng)螺桿(32)的軸線方向移動(dòng)，進(jìn)而從車體(1)底部伸出至車體(1)外，此時(shí)四個(gè)激光掃描機(jī)構(gòu)(34)對(duì)車體(1)的周圍進(jìn)行激光掃描，從而得到車體(1)在運(yùn)載狀態(tài)下的實(shí)際輪廓尺寸信息，將實(shí)際輪廓尺寸信息反饋至外界車輛控制系統(tǒng)，由外界車輛控制系統(tǒng)根據(jù)輪廓掃描單元(3)反饋回的信息對(duì)車體(1)的運(yùn)行軌跡信息進(jìn)行調(diào)整修正，保證運(yùn)載過程中貨物不會(huì)與運(yùn)行軌跡范圍內(nèi)的障礙物發(fā)生碰撞，然后伸出動(dòng)力機(jī)構(gòu)(4)帶動(dòng)四個(gè)輪廓掃描單元(3)收回，以便進(jìn)行貨物的運(yùn)輸。