[發明專利]一種運動控制器、運動控制方法及自動化設備

在審

• 申請號: 202110926219.4
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113741247A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 鄭國榮;黃德金;趙東偉;鄧建榮;藍文俊;羅謀彬
• 申請（專利權）人: 深圳市鑫信騰科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于自動化控制技術領域，提供了一種運動控制器、運動控制方法及自動化設備，運動控制器包括：處理模塊、輸入控制模塊、輸出控制模塊和數據檢測模塊，處理模塊分別與輸入控制模塊、輸出控制模塊和數據檢測模塊連接；處理模塊，用于生成控制指令，將控制指令發送至對應的模塊，以使模塊基于控制指令執行對應的運動控制操作，并接收模塊返回的響應數據。通過以處理模塊作為核心控制模塊，生成控制指令并發送給其他與處理模塊連接的多個模塊，以使上述模塊根據控制指令執行對應的運動控制操作，得到對應的響應數據，提升運動控制器的運動控制功能，同時支持多種測試、靈活性高，進而提高了測試效率。

技術領域

本申請屬于自動化控制技術領域，尤其涉及一種運動控制器、運動控制方法及自動化設備。

背景技術

隨著工業自動化的發展，自動化設備逐漸成為移動通訊行業、汽車行業等工廠的主流設備，自動化設備能夠代替大部分人工作業，提高生產效率和產品質量。

自動化設備中的核心是運動控制器。目前相關的控制器具有價格昂貴、功能較為單一、靈活性不高的特性，因此無法完成多樣化的產品功能測試。

發明內容

本申請實施例提供了一種運動控制器、運動控制方法及自動化設備，可以解決市面上的控制器價格昂貴、功能較為單一、靈活性不高，無法完成多樣化的產品功能測試的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種運動控制器，包括：

處理模塊、輸入控制模塊、輸出控制模塊和數據檢測模塊，所述處理模塊分別與所述輸入控制模塊、所述輸出控制模塊和所述數據檢測模塊連接；

所述處理模塊，用于生成控制指令，將所述控制指令發送至對應的模塊，以使所述模塊基于所述控制指令執行對應的運動控制操作，并接收所述模塊返回的響應數據；其中，所述控制指令包括輸入控制指令、輸出控制指令和數據檢測指令中的至少一種；所述響應數據包括輸入數據、數據更新結果和采集數據中的至少一種；

所述輸入控制模塊，用于在接收到所述輸入控制指令時，基于所述輸入控制指令獲取對應的輸入數據，并將所述輸入數據返回至所述處理模塊；

所述輸出控制模塊，用于在接收到所述輸出控制指令時，解析所述輸出控制指令得到所述輸出控制指令攜帶的輸出控制數據，并基于所述輸出控制數據對輸出數據進行更新，將數據更新結果發送至所述處理模塊；

所述數據檢測模塊，用于在接收到所述數據檢測指令時，基于所述數據檢測指令獲取對應的采集數據并返回至所述處理模塊。

在一個實施例中，所述輸入控制模塊包括輸入檢測單元，所述輸入檢測單元與所述處理模塊的通用接口連接；所述輸入控制指令包括輸入檢測指令；

所述輸入檢測單元，用于在接收到所述輸入檢測指令時，獲取所述通用接口的輸入數據，并將所述輸入數據返回至所述處理模塊。

在一個實施例中，所述輸入控制模塊還包括輸入擴展單元，所述輸入擴展單元與外部輸入模塊連接；所述輸入控制指令還包括外部輸入檢測指令；

所述輸入擴展單元，用于在接收到外部輸入檢測指令時，檢測得到所述外部輸入模塊的輸入數據，并返回至所述處理模塊。

在一個實施例中，所述輸出控制模塊包括馬達控制單元和輸出控制單元；所述輸出控制指令包括驅動控制指令和輸出數據更新指令中的一種或多種；

所述馬達控制單元與所述處理模塊的脈寬調制接口連接，所述馬達控制單元用于在接收到驅動控制指令時，解析所述驅動控制指令得到所述驅動控制指令攜帶的驅動控制數據，基于所述驅動控制數據調整馬達的驅動數據，并將驅動控制結果返回至所述處理模塊；