[發明專利]一種運動控制器、運動控制方法及自動化設備

在審

• 申請號: 202110926219.4
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113741247A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 鄭國榮;黃德金;趙東偉;鄧建榮;藍文俊;羅謀彬
• 申請（專利權）人: 深圳市鑫信騰科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種運動控制器，其特征在于，包括：處理模塊、輸入控制模塊、輸出控制模塊和數據檢測模塊，所述處理模塊分別與所述輸入控制模塊、所述輸出控制模塊和所述數據檢測模塊連接；

所述處理模塊，用于生成控制指令，將所述控制指令發送至對應的模塊，以使所述模塊基于所述控制指令執行對應的運動控制操作，并接收所述模塊返回的響應數據；其中，所述控制指令包括輸入控制指令、輸出控制指令和數據檢測指令中的至少一種；所述響應數據包括輸入數據、數據更新結果和采集數據中的至少一種；

所述輸入控制模塊，用于在接收到所述輸入控制指令時，基于所述輸入控制指令獲取對應的輸入數據，并將所述輸入數據返回至所述處理模塊；

所述輸出控制模塊，用于在接收到所述輸出控制指令時，解析所述輸出控制指令得到所述輸出控制指令攜帶的輸出控制數據，并基于所述輸出控制數據對輸出數據進行更新，將數據更新結果發送至所述處理模塊；

所述數據檢測模塊，用于在接收到所述數據檢測指令時，基于所述數據檢測指令獲取對應的采集數據并返回至所述處理模塊。

2.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述輸入控制模塊包括輸入檢測單元，所述輸入檢測單元與所述處理模塊的通用接口連接；所述輸入控制指令包括輸入檢測指令；

所述輸入檢測單元，用于在接收到所述輸入檢測指令時，獲取所述通用接口的輸入數據，并將所述輸入數據返回至所述處理模塊。

3.如權利要求2所述的運動控制器，其特征在于，所述輸入控制模塊還包括輸入擴展單元，所述輸入擴展單元與外部輸入模塊連接；所述輸入控制指令還包括外部輸入檢測指令；

所述輸入擴展單元，用于在接收到外部輸入檢測指令時，檢測得到所述外部輸入模塊的輸入數據，并返回至所述處理模塊。

4.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述輸出控制模塊包括馬達控制單元和輸出控制單元；所述輸出控制指令包括驅動控制指令和輸出數據更新指令中的一種或多種；

所述馬達控制單元與所述處理模塊的脈寬調制接口連接，所述馬達控制單元用于在接收到驅動控制指令時，解析所述驅動控制指令得到所述驅動控制指令攜帶的驅動控制數據，基于所述驅動控制數據調整馬達的驅動數據，并將驅動控制結果返回至所述處理模塊；

所述輸出控制單元與所述處理模塊的通用接口連接，所述輸出控制單元用于在接收到輸出數據更新指令時，解析所述輸出數據更新指令得到所述輸出數據更新指令攜帶的控制數據，基于所述控制數據更新負載設備的輸出數據，并將對應的輸出控制結果返回至所述處理模塊。

5.如權利要求4所述的運動控制器，其特征在于，所述輸出控制模塊還包括輸出擴展單元，所述輸出擴展單元與外部輸出模塊連接；所述控制指令還包括外部輸出控制指令；

所述輸出擴展單元，用于在接收到所述外部輸出控制指令時，解析所述外部輸出控制指令，得到所述外部輸出控制指令攜帶的外部輸出控制數據，基于所述外部輸出控制數據更新所述外部輸出模塊的外部輸出數據，并將對應的外部輸出控制結果返回至所述處理模塊。

6.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述數據檢測模塊包括壓力檢測單元和模擬量采集單元；所述數據檢測指令包括壓力檢測指令和模擬量采集指令中的一種或多種；

所述壓力檢測單元與所述處理模塊的SPI總線接口連接，所述壓力檢測單元用于接收到壓力檢測指令時，采集壓力傳感器的傳感數據并返回至所述處理模塊；

所述模擬量采集單元與所述處理模塊的模數轉換接口連接，所述模擬量采集單元用于在接收到所述模擬量采集指令時，采集模擬量數據并通過所述模數轉換接口進行模數轉換，并將轉換后的模擬量數據返回至所述處理模塊。

7.如權利要求1至6任一項所述的運動控制器，其特征在于，所述運動控制器還包括通信模塊，所述通信模塊與處理模塊的通信接口連接；所述控制指令還包括通信連接指令；

所述通信模塊，用于在接收到通信連接指令時，解析所述通信連接指令，得到所述通信連接指令攜帶的目標設備IP，并與所述目標設備建立通信連接關系，將通信結果返回至所述處理模塊。