[發(fā)明專利]一種EOAT視覺(jué)工作站及端拾器的建模方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110925879.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113642060A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢維諮信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/12
• 分類號(hào): G06F30/12;G06F30/20;G06T19/20;G06F111/18
• 代理公司: 武漢智正誠(chéng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42278
• 代理人: 張世亮

本發(fā)明公開(kāi)了一種EOAT視覺(jué)工作站及端拾器的建模方法，EOAT視覺(jué)工作站包括終端設(shè)備、服務(wù)器和多個(gè)圖像攝取裝置；圖像攝取裝置用于獲取目標(biāo)圖像；服務(wù)器用于從目標(biāo)圖像中提取吸盤(pán)圖像；根據(jù)吸盤(pán)圖像從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中提取目標(biāo)吸盤(pán)模型，并計(jì)算目標(biāo)吸盤(pán)模型的位姿信息；終端設(shè)備用于在預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中對(duì)吸盤(pán)進(jìn)行建模。EOAT視覺(jué)工作站支持多種裝配方案，可以靈活選擇；方便溝通，解決人與人之間的溝通隔閡，最大化提升對(duì)接效率；模型復(fù)用性高，支持多種工業(yè)級(jí)和消費(fèi)級(jí)的常用模型格式導(dǎo)出，只需要裝配一次就可以在大部分3D軟件編輯和修改，實(shí)現(xiàn)高度復(fù)用性；能滿足數(shù)字化生產(chǎn)，足不出戶就可以了解生產(chǎn)情況和當(dāng)前產(chǎn)線瓶頸，提升效率生產(chǎn)數(shù)字化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種EOAT視覺(jué)工作站及端拾器的建模方法。

背景技術(shù)

目前端拾器的建模方式首先需要在空間中確認(rèn)吸盤(pán)的位置坐標(biāo)，然后通過(guò)圖紙和裝配關(guān)系，把其他零件逐個(gè)安裝上去，部署時(shí)間較長(zhǎng)。并且，以上靜態(tài)部署完成后需要做安全檢查，讓已經(jīng)完成裝配的端拾器，按照設(shè)定的路線運(yùn)動(dòng)模擬，檢查中途是否有碰撞和設(shè)計(jì)漏洞，然后軟件提示出現(xiàn)碰撞的位置，設(shè)計(jì)師去完成修改。由此可見(jiàn)，目前端拾器的建模方式存在部署時(shí)間慢的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種EOAT視覺(jué)工作站及端拾器的建模方法，旨在解決目前端拾器的建模方式存在部署時(shí)間慢的問(wèn)題。

本發(fā)明提供了一種EOAT視覺(jué)工作站，包括終端設(shè)備、服務(wù)器和多個(gè)圖像攝取裝置；

多個(gè)所述圖像攝取裝置的位姿各不相同，多個(gè)所述圖像攝取裝置用于獲取包含吸盤(pán)的待識(shí)別物的目標(biāo)圖像；

所述服務(wù)器電連接多個(gè)所述圖像攝取裝置，所述服務(wù)器用于從所述目標(biāo)圖像中提取所述吸盤(pán)的吸盤(pán)圖像；根據(jù)所述吸盤(pán)圖像從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中提取所述吸盤(pán)的目標(biāo)吸盤(pán)模型，并計(jì)算所述目標(biāo)吸盤(pán)模型在預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中的位姿信息；

所述終端設(shè)備電連接所述服務(wù)器，所述終端設(shè)備用于根據(jù)所述目標(biāo)吸盤(pán)模型和所述目標(biāo)吸盤(pán)模型在預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中的位姿信息，在所述預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中對(duì)所述吸盤(pán)進(jìn)行建模；根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的零件之間的裝配關(guān)系，在所述預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中對(duì)端拾器進(jìn)行建模。

可選地，所述終端設(shè)備包括AR、VR設(shè)備和XR設(shè)備，所述AR設(shè)備、所述VR設(shè)備和所述XR設(shè)備用于不同的所述終端設(shè)備之間的信息交互。

可選地，所述AR設(shè)備、所述VR設(shè)備和所述XR設(shè)備還用于顯示所述預(yù)設(shè)建模平臺(tái)。

可選地，所述終端設(shè)備還用于編輯和/或?qū)С鏊龆耸捌鞯哪Ｐ汀?/p>

可選地，所述終端設(shè)備還用于向所述服務(wù)器發(fā)送用戶登入信息；

所述服務(wù)器還用于根據(jù)所述用戶登入信息和所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)的等級(jí)權(quán)限，向所述終端設(shè)備發(fā)送在所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢到的信息。

本發(fā)明還提供了一種端拾器的建模方法，所述建模方法包括：

獲取包含吸盤(pán)的待識(shí)別物的目標(biāo)圖像；

從所述目標(biāo)圖像中提取所述吸盤(pán)的吸盤(pán)圖像；

根據(jù)所述吸盤(pán)圖像從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中提取所述吸盤(pán)的目標(biāo)吸盤(pán)模型，并計(jì)算所述目標(biāo)吸盤(pán)模型在預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中的位姿信息；

根據(jù)所述目標(biāo)吸盤(pán)模型和所述目標(biāo)吸盤(pán)模型在預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中的位姿信息，在所述預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中對(duì)所述吸盤(pán)進(jìn)行建模；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的零件之間的裝配關(guān)系，在所述預(yù)設(shè)建模平臺(tái)中對(duì)端拾器進(jìn)行建模。

可選地，所述包含吸盤(pán)的待識(shí)別物為固定有所述吸盤(pán)的支架；或者，

所述包含吸盤(pán)的待識(shí)別物為裝配好的端拾器。