[發明專利]一種EOAT視覺工作站及端拾器的建模方法

在審

• 申請號: 202110925879.0
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113642060A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 武漢維諮信息技術有限公司
• 主分類號: G06F30/12
• 分類號: G06F30/12;G06F30/20;G06T19/20;G06F111/18
• 代理公司: 武漢智正誠專利代理事務所(普通合伙) 42278
• 代理人: 張世亮

1.一種EOAT視覺工作站，其特征在于，包括終端設備、服務器和多個圖像攝取裝置；

多個所述圖像攝取裝置的位姿各不相同，多個所述圖像攝取裝置用于獲取包含吸盤的待識別物的目標圖像；

所述服務器電連接多個所述圖像攝取裝置，所述服務器用于從所述目標圖像中提取所述吸盤的吸盤圖像；根據所述吸盤圖像從預設數據庫中提取所述吸盤的目標吸盤模型，并計算所述目標吸盤模型在預設建模平臺中的位姿信息；

所述終端設備電連接所述服務器，所述終端設備用于根據所述目標吸盤模型和所述目標吸盤模型在預設建模平臺中的位姿信息，在所述預設建模平臺中對所述吸盤進行建模；根據所述預設數據庫中的零件之間的裝配關系，在所述預設建模平臺中對端拾器進行建模。

2.如權利要求1所述的EOAT視覺工作站，其特征在于，所述終端設備包括AR設備、VR設備和XR設備，所述AR設備、所述VR設備和所述XR設備用于不同的所述終端設備之間的信息交互。

3.如權利要求2所述的EOAT視覺工作站，其特征在于，所述AR設備、所述VR設備和所述XR設備還用于顯示所述預設建模平臺。

4.如權利要求1所述的EOAT視覺工作站，其特征在于，所述終端設備還用于編輯和/或導出所述端拾器的模型。

5.如權利要求1所述的EOAT視覺工作站，其特征在于，所述終端設備還用于向所述服務器發送用戶登入信息；

所述服務器還用于根據所述用戶登入信息和所述預設數據庫的等級權限，向所述終端設備發送在所述預設數據庫中查詢到的信息。

6.一種端拾器的建模方法，其特征在于，所述建模方法包括：

獲取包含吸盤的待識別物的目標圖像；

從所述目標圖像中提取所述吸盤的吸盤圖像；

根據所述吸盤圖像從預設數據庫中提取所述吸盤的目標吸盤模型，并計算所述目標吸盤模型在預設建模平臺中的位姿信息；

根據所述目標吸盤模型和所述目標吸盤模型在預設建模平臺中的位姿信息，在所述預設建模平臺中對所述吸盤進行建模；

根據所述預設數據庫中的零件之間的裝配關系，在所述預設建模平臺中對端拾器進行建模。

7.如權利要求6所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述包含吸盤的待識別物為固定有所述吸盤的支架；或者，

所述包含吸盤的待識別物為裝配好的端拾器。

8.如權利要求6所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述根據所述吸盤圖像從預設數據庫中提取所述吸盤的目標吸盤模型，并計算所述目標吸盤模型在預設建模平臺中的位姿信息，包括：

從所述吸盤圖像中提取所述吸盤的吸盤點云；

將所述吸盤的吸盤點云與所述預設數據庫中的吸盤模型進行匹配，得到所述吸盤的目標吸盤模型。

9.如權利要求8所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述從所述目標圖像中提取所述吸盤的吸盤圖像，包括：在獲取到多張所述待識別物的目標圖像的情況下，從多張所述待識別物的目標圖像中分別提取所述吸盤的吸盤圖像，得到多張所述吸盤的吸盤圖像；

所述從所述吸盤圖像中提取所述吸盤的吸盤點云，包括：

從多張所述吸盤的吸盤圖像中分別提取所述吸盤的點云，得到多個所述吸盤的點云；

將多個所述吸盤的點云進行擬合，得到所述吸盤的吸盤點云。

10.如權利要求6所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述從所述目標圖像中提取所述吸盤的吸盤圖像，包括：

使用paddlepaddle實例分割網絡從所述目標圖像中分割出所述吸盤的吸盤圖像。