[發明專利]點云數據中地面點的分類方法

有效

• 申請號: 202110925166.4
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113627353B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 郭靜;楊濤
• 申請（專利權）人: 成都航維智芯科技有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06T17/20
• 代理公司: 成都虹橋專利事務所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

本發明涉及數據分類技術領域，本發明點云數據中地面點的分類方法通過格網化點云數據，對格網進行篩選，再根據篩選后的格網中的點與格網的最低點的位置關系篩選出粗分類地面點，然后對粗分類地面點格網化，根據粗分類地面點格網中的點與格網的平均點的位置關系篩選出精分類地面點，解決了現有的地面點分類計算量大和精度低的問題，本發明適用于點云數據中地面點的分類。

技術領域

本發明涉及數據分類技術領域，特別涉及點云數據中地面點的分類方法。

背景技術

點云數據是帶有三維坐標的點的集合，目前，點云數據進行地面點分類的方法基本思路是：先在測區的高程最低點上建立三角形，然后根據一定的參數，在最低的三角形的基礎上向上建立符合一定條件的三角形，三角形的頂點即為地面點。這樣，通過反復建立三角形的過程分類出地面點，這種分類方式存在以下問題：

1.由于點云的數據量巨大，反復建立三角形對計算機要求較高，計算速度較慢；

2.在地形復雜的地方，該方法仍會出現一些錯誤，需要人工干預；

3.由于噪點的存在以及原始點云的誤差，直接用高程最低點作為種子點構三角網，會降低地面點精度。

發明內容

本發明所解決的技術問題：提供一種點云數據中地面點的分類方法解決現有的地面點分類計算量大和精度低的問題。

本發明解決上述技術問題采用的技術方案：本發明點云數據中地面點的分類方法包括以下步驟：

S01、將點云數據格網化；

S02、以格網內的最低點作為該格網的第一種子點；

S03、通過格網中的點與第一種子點的位置關系對格網進行篩選，獲得篩選后的格網；

S04、根據篩選后的格網中的點和其對應的第一種子點的位置關系，獲得所有粗分類地面點；

S05、將所有粗分類地面點進行格網化；

S06、計算粗分類地面點格網中的所有點的平均點，所述平均點橫坐標為該格網中所有點的橫坐標的平均值，縱坐標為該格網中所有點的縱坐標平均值，豎坐標為該格網中所有點的豎坐標平均值；

S07、以平均點作為格網的第二種子點；

S08、根據格網和第二種子點，獲得所有精分類地面點。

進一步的，步驟S01中，所述點云數據格網化包括：

在含有建筑物的點云數據中，以最大建筑物的尺寸作為格網的大小；

在不含建筑物的點云數據，以第一預設值作為格網的大小。

進一步的，步驟S03中，獲得篩選后的格網的方法包括以下步驟：

S301、計算每個格網中的點與該格網的第一種子點的位置關系的平均值，獲得格網與其對應的平均值；

S302、選取一個格網，如果該格網滿足以下條件：該格網的平均值小于與其相鄰格網的平均，且其差值小于第一閾值，則該格網為篩選后的格網；

S303、依次選取每一個格網，獲得篩選后的格網。

進一步的，步驟S04中，獲得粗分類地面點的方法包括以下步驟：

S401、選取篩選后的一個格網，如果該格網中的點與其對應的第一種子點的位置關系小于第二閾值，則該點為粗分類地面點，獲得該格網中的所有粗分類地面點；

S402、依次選取所有篩選后的格網，獲得所有的粗分類地面點。

進一步的，步驟S05中，將所有粗分類地面點進行格網化包括：以第二預設值作為格網的大小。