[發明專利]點云數據中地面點的分類方法

有效

• 申請號: 202110925166.4
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113627353B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 郭靜;楊濤
• 申請（專利權）人: 成都航維智芯科技有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06T17/20
• 代理公司: 成都虹橋專利事務所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

1.點云數據中地面點的分類方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01、將點云數據格網化；

S02、以格網內的最低點作為該格網的第一種子點；

S03、通過格網中的點與第一種子點的位置關系對格網進行篩選，獲得篩選后的格網；獲得篩選后的格網的方法包括以下步驟：

S301、計算每個格網中的點與該格網的第一種子點的位置關系的平均值，獲得格網與其對應的平均值；

S302、選取一個格網，如果該格網滿足以下條件：該格網的平均值小于與其相鄰格網的平均，且其差值小于第一閾值，則該格網為篩選后的格網；

S303、依次選取每一個格網，獲得篩選后的格網；

S04、根據篩選后的格網中的點和其對應的第一種子點的位置關系，獲得所有粗分類地面點；

S05、將所有粗分類地面點進行格網化；

S06、計算粗分類地面點格網中的所有點的平均點，所述平均點橫坐標為該格網中所有點的橫坐標的平均值，縱坐標為該格網中所有點的縱坐標平均值，豎坐標為該格網中所有點的豎坐標平均值；

S07、以平均點作為格網的第二種子點；

S08、根據格網和第二種子點，獲得所有精分類地面點。

2.根據權利要求1所述的點云數據中地面點的分類方法，其特征在于，步驟S01中，所述點云數據格網化包括：

在含有建筑物的點云數據中，以最大建筑物的尺寸作為格網的大??；

在不含建筑物的點云數據，以第一預設值作為格網的大小。

3.根據權利要求1所述的點云數據中地面點的分類方法，其特征在于，步驟S04中，獲得粗分類地面點的方法包括以下步驟：

S401、選取篩選后的一個格網，如果該格網中的點與其對應的第一種子點的位置關系小于第二閾值，則該點為粗分類地面點，獲得該格網中的所有粗分類地面點；

S402、依次選取所有篩選后的格網，獲得所有的粗分類地面點。

4.根據權利要求1所述的點云數據中地面點的分類方法，其特征在于，步驟S05中，將所有粗分類地面點進行格網化包括：以第二預設值作為格網的大小。

5.根據權利要求1所述的點云數據中地面點的分類方法，其特征在于，步驟S08中，獲得精分類地面點的方法包括以下步驟：

S801、選取一個以平均點為第二種子點的格網，如果該格網中的點與其對應的第二種子點的位置關系小于第三閾值，則該點為精分類地面點，獲得該格網中的所有精分類地面點；

S802、依次選擇所有以平均點為第二種子點的格網，獲得所有精分類地面點。

6.根據權利要求1-5的任一項所述的點云數據中地面點的分類方法，其特征在于，所述格網中的點與種子點的位置關系包括坡度、法向量、格網高度差和絕對高度中的一種或多種，所述坡度為格網中的點與種子點之間的連線與水平面的夾角，所述法向量為以格網中的點為基準，搜索其周圍的多個點，擬合成一個面的法向量，所述格網高度差為兩個格網中的點的豎坐標平均值之差，所述絕對高度為格網中的點與種子點的豎坐標之差。