[發(fā)明專利]一種自清潔的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法及清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110923809.1
• 申請(qǐng)日: 2021-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN113467482A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張振;劉德;楊鍇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市伽利略機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市輝泓專利代理有限公司 44510
• 代理人: 劉海軍;劉莉茜

本發(fā)明公開一種清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法及清潔機(jī)器人，所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法將清掃區(qū)域劃分為工作分區(qū)和行進(jìn)通道，在規(guī)劃清潔機(jī)器人的清掃路徑時(shí)規(guī)劃了沿著行進(jìn)通道進(jìn)行的行進(jìn)路徑，使得清潔機(jī)器人在返回清潔基站進(jìn)行自清潔或充電基站進(jìn)行充電時(shí)沿著專門的行進(jìn)行進(jìn)，避免對(duì)已經(jīng)清掃完成的工作分區(qū)造成二次污染，提高清掃的效率和效果；在清掃完整個(gè)工作區(qū)域后，再次對(duì)行進(jìn)通道進(jìn)行打掃，進(jìn)一步鞏固清掃效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域，具體涉及一種自清潔的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著清潔機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟，人們已經(jīng)開發(fā)出能夠設(shè)有清潔基站，能夠自動(dòng)清潔清潔機(jī)器人的洗拖布或者清潔塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，清潔機(jī)器人會(huì)在清掃了指定面積工作區(qū)域后返回清潔基站進(jìn)行自清潔，確保清潔效果。因此，清潔機(jī)器人一般會(huì)將整個(gè)工作區(qū)域劃分成一個(gè)個(gè)工作分區(qū)，每次完成一個(gè)工作分區(qū)的清掃后返回清潔基站進(jìn)行自清潔。但是目前的清潔機(jī)器人一般是沿著最短路徑返回基站清洗拖布或者清潔塵盒的，在返回的時(shí)候會(huì)把之前清潔干凈的區(qū)域弄臟，清潔完成后回到斷點(diǎn)地方繼續(xù)清潔，在原路返回時(shí)會(huì)把已經(jīng)清潔好的拖布又弄臟了。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述提到的現(xiàn)有技術(shù)中的自清潔清潔機(jī)器人的路徑規(guī)劃會(huì)造成清潔過的區(qū)域二次污染，導(dǎo)致清潔效果不佳的問題，本發(fā)明提供一種自清潔的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，規(guī)劃專門的行進(jìn)通道，避免清潔機(jī)器人返回時(shí)造成清潔后的工作分區(qū)的二次污染。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是：一種自清潔的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100，畫地形圖：清潔機(jī)器人從傳感器或存儲(chǔ)單元獲取清掃區(qū)域的地形圖；

S200，劃分工作分區(qū)：根據(jù)已獲取的所述地形圖，將所述清掃區(qū)域劃分成一個(gè)以上的工作分區(qū)；

S300，規(guī)劃行進(jìn)路徑：將清潔機(jī)器人的自清潔基站或充電基站設(shè)為工作起點(diǎn)，設(shè)置連接各個(gè)工作分區(qū)的行進(jìn)通道，所述行進(jìn)通道經(jīng)過所述工作起點(diǎn)，規(guī)劃沿著所述行進(jìn)通道前往不同工作分區(qū)的行進(jìn)路徑；

S400，規(guī)劃清掃路徑：根據(jù)劃定的工作分區(qū)的形狀在預(yù)設(shè)的路徑模式中選擇合適的路徑模式，并按照所述路徑模式制定覆蓋整個(gè)工作分區(qū)的分區(qū)清掃路徑；S500，規(guī)劃通道清掃路徑：完成全部行進(jìn)通道規(guī)劃后規(guī)劃遍歷所述行進(jìn)通道的通道清掃路徑。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案進(jìn)一步還包括：

如上所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，所述行進(jìn)通道設(shè)有第一行進(jìn)通道，所述第一行進(jìn)通道沿著所述工作分區(qū)的邊緣設(shè)置，所述第一行進(jìn)通道的末端為所在工作分區(qū)的分區(qū)清掃路徑終點(diǎn)。

如上所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，所述第一行進(jìn)通道設(shè)有兩條以上，所述行進(jìn)通道設(shè)有第二行進(jìn)通道，所述第二行進(jìn)通道連接相鄰的第一行進(jìn)通道或第一通道和工作起點(diǎn)。

如上所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，所述行進(jìn)通道劃分成并列設(shè)置的行進(jìn)區(qū)和返回區(qū)，所述清潔機(jī)器人出發(fā)去清潔工作分區(qū)時(shí)在所述行進(jìn)區(qū)上行進(jìn)，所述清潔機(jī)器人返回工作起點(diǎn)時(shí)在所述返回區(qū)上行進(jìn)。

如上所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，所述路徑模式包括弓字型路徑、直線型路徑、Z字型路徑、同心圓路徑和螺旋型路徑。

如上所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法，所述傳感器包括攝像頭、LDS激光測(cè)距傳感器、光流傳感器、軌跡球傳感器、接觸式傳感器、超聲波傳感器、雙電子羅盤傳感器、陀螺儀、加速計(jì)中的一種或多種。

一種清潔機(jī)器人，采用如上任一所述的清潔機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃方法。