[發明專利]一種自清潔的清潔機器人清掃路徑規劃方法及清潔機器人

在審

• 申請號: 202110923809.1
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113467482A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 張振;劉德;楊鍇
• 申請（專利權）人: 深圳市伽利略機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市輝泓專利代理有限公司 44510
• 代理人: 劉海軍;劉莉茜

1.一種清潔機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100，畫地形圖(1)：清潔機器人從傳感器或存儲單元獲取清掃區域的地形圖(1)；

S200，劃分工作分區(3)：根據已獲取的所述地形圖(1)，將所述清掃區域劃分成一個以上的工作分區(3)；

S300，規劃行進路徑：將清潔機器人的自清潔基站或充電基站設為工作起點(2)，設置連接各個工作分區(3)的行進通道(4)，所述行進通道(4)經過所述工作起點(2)，規劃沿著所述行進通道(4)前往不同工作分區(3)的行進路徑；S400，規劃清掃路徑：根據劃定的工作分區(3)的形狀在預設的路徑模式中選擇合適的路徑模式，并按照所述路徑模式制定覆蓋整個工作分區(3)的分區清掃路徑；

S500，規劃通道清掃路徑：完成全部行進通道(4)規劃后規劃遍歷所述行進通道(4)的通道清掃路徑。

2.如權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述行進通道(4)設有第一行進通道(41)，所述第一行進通道(41)沿著所述工作分區(3)的邊緣設置，所述第一行進通道(41)連接所在工作分區(3)的分區清掃路徑的終點和工作起點(2)。

3.如權利要求2所述的清潔機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述第一行進通道(41)設有兩條以上，所述行進通道(4)設有第二行進通道(42)，所述第二行進通道(42)連接相鄰的第一行進通道(41)或第一通道和工作起點(2)。

4.如權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述行進通道(4)劃分成并列設置的行進區(43)和返回區(44)，所述清潔機器人出發去清潔工作分區(3)時在所述行進區(43)上行進，所述清潔機器人返回工作起點(2)時在所述返回區(44)上行進。

5.如權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述路徑模式包括弓字型清掃路徑、直線型清掃路徑、Z字型清掃路徑、同心圓清掃路徑和螺旋型清掃路徑。

6.如權利要求1所述的清潔機器人清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述傳感器包括攝像頭、LDS激光測距傳感器、光流傳感器、軌跡球傳感器、接觸式傳感器、超聲波傳感器、雙電子羅盤傳感器、陀螺儀、加速計中的一種或多種。

7.一種清潔機器人，其特征在于，采用如權利要求1-6任一所述的清潔機器人清掃路徑規劃方法。