[發(fā)明專利]一種UWB錨點自動配置方法、裝置、設備及儲存介質

有效

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• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113848771B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設計）人: 周立功;王迪明;唐健;林滿冬
• 申請（專利權）人: 廣州求遠電子科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G06F21/60
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 白婉露

1.一種UWB錨點自動配置方法，用于UWB模擬手持端，其特征在于，包括以下步驟：

接收每個UWB錨點發(fā)送的錨點ID信息，所述UWB錨點固定安裝在汽車不同位置上，所述UWB模擬手持端和汽車分別放置于預設的終端工位和汽車工位；

根據所述錨點ID信息，依次對每個所述UWB錨點進行一對一雙邊測距得到對應的距離信息，基于每次測距得到的距離信息確定每個所述UWB錨點的位置信息；

根據所述位置信息生成位置序號，將所述位置序號發(fā)送至車身控制器中，以使所述車身控制器根據位置序號對所述UWB錨點進行配置，所述車身控制器通過通訊總線與所述UWB錨點相連接；

其中，所述接收每個UWB錨點發(fā)送的錨點ID信息的具體過程為：

打開RF接收通道，接收每個UWB錨點經過延時時間后打開RF發(fā)送通道發(fā)送的錨點ID信息，所述延時時間由所述UWB錨點以自身的ID信息為隨機參數計算得到。

2.根據權利要求1所述的一種UWB錨點自動配置方法，其特征在于，在所述根據所述錨點ID信息，依次對每個所述UWB錨點進行一對一雙邊測距之前，還包括以下步驟：

對所述錨點ID信息進行安全認證，確認所述錨點ID信息無誤后，保存所述錨點ID信息。

3.根據權利要求2所述的一種UWB錨點自動配置方法，其特征在于，所述錨點ID信息包括錨點ID以及安全校驗字節(jié)，所述安全校驗字節(jié)由所述UWB錨點使用安全加密算法對所述錨點ID進行計算得到，所述錨點ID信息由所述UWB錨點使用密鑰對所述錨點ID以及所述安全校驗字節(jié)進行加密得到；

相應的，對所述錨點ID信息進行安全認證的具體過程為：

使用所述密鑰對所述錨點ID信息進行解密，得到所述安全校驗字節(jié)以及所述錨點ID；

使用安全解密算法對所述安全校驗字節(jié)進行解析，得到所述安全校驗字節(jié)中的錨點ID；

判斷所述錨點ID與所述安全校驗字節(jié)中的錨點ID是否一致，若是，則所述錨點ID信息無誤，反之，所述錨點ID信息有誤。

4.根據權利要求1所述的一種UWB錨點自動配置方法，其特征在于，所述依次對每個所述UWB錨點進行一對一雙邊測距得到對應的距離信息的具體過程為：

每次進行測距時向所述UWB錨點發(fā)送測距控制信息幀，以使每個所述UWB錨點根據所述測距控制信息幀判斷是否參與本次測距；

與參與本次測距的UWB錨點進行一對一雙邊測距，得到所述參與本次測距的UWB錨點的距離信息。

5.根據權利要求4所述的一種UWB錨點自動配置方法，其特征在于，所述向所述UWB錨點發(fā)送測距控制信息幀，以使每個所述UWB錨點根據所述測距控制信息幀判斷是否參與本次測距的具體過程為：

向任意一個所述UWB錨點發(fā)送測距控制命令幀，以使接收所述測距控制命令幀的UWB錨點將所述測距控制信息幀進行廣播，每個所述UWB錨點判斷測距控制命令幀中的錨點ID信息是否與自身的錨點ID信息相對應，若是，參與本次測距，若否，等待下一個測距控制命令幀的到來，所述測距控制命令幀中包括參與本次測距的UWB錨點的錨點ID信息。

6.根據權利要求1所述的一種UWB錨點自動配置方法，其特征在于，所述基于每次測距得到的距離信息確定每個所述UWB錨點的位置信息的具體過程為：

將每次測距得到的距離信息與位置距離表中的錨點測量距離信息進行匹配，若匹配成功，則獲取與所述錨點測量距離相對應的測量位置信息，將該測量位置信息作為此次測距的UWB錨點的位置信息；所述位置距離表包括有預先測量得到的每個所述UWB錨點與所述UWB模擬手持端之間的測量距離信息以及每個所述UWB錨點的測量位置信息，且在測量時所述UWB模擬手持端和所述汽車分別放置于所述終端工位和所述汽車工位。