[發(fā)明專利]基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110918124.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113792601A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程德心;吳瓊;余俊豪;張佳琦;李詒雯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 寇俊波

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法及系統(tǒng)，該方法包括：通過(guò)霍夫直線檢測(cè)得到線段，根據(jù)所述線段獲得多組相似線段；對(duì)多組所述相似線段中的每一組所述相似線段進(jìn)行融合處理，獲得每一組所述相似線段的融合線段；根據(jù)所述融合線段獲得目標(biāo)車位線。本發(fā)明實(shí)施例考慮到停車線本身具有一定的寬度以及攝像頭感知存在誤差，因而通過(guò)對(duì)多組相似線段進(jìn)行融合，將具有一定寬度的車位線僅識(shí)別成為一條停車線，提高了檢測(cè)精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動(dòng)泊車的目的是提高泊車的方便性，為駕駛員提供安全舒適且快捷的泊車服務(wù)，降低駕駛員泊車的難度。自動(dòng)泊車中，需要對(duì)車位進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別。在對(duì)車位進(jìn)行識(shí)別的過(guò)程中，主要是把霍夫直線檢測(cè)得到的一系列直線，通過(guò)擬合計(jì)算，得到最佳車位線。

目前的車位線擬合技術(shù)主要依賴于對(duì)直線進(jìn)行一系列處理，最后得到車位線。車位線本身都是有一定寬度的，并且攝像頭感知也存在誤差，因而識(shí)別精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法及系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法，該方法包括：通過(guò)霍夫直線檢測(cè)得到線段，根據(jù)所述線段獲得多組相似線段；對(duì)多組所述相似線段中的每一組所述相似線段進(jìn)行融合處理，獲得每一組所述相似線段的融合線段；根據(jù)所述融合線段獲得目標(biāo)車位線。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第二方面，提供了一種基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：通過(guò)霍夫直線檢測(cè)得到線段，根據(jù)所述線段獲得多組相似線段；對(duì)多組所述相似線段中的每一組所述相似線段進(jìn)行融合處理，獲得每一組所述相似線段的融合線段；根據(jù)所述融合線段獲得目標(biāo)車位線。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面的各種可能的實(shí)現(xiàn)方式中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式所提供的基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第四方面，提供了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面的各種可能的實(shí)現(xiàn)方式中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式所提供的基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法及系統(tǒng)，考慮到停車線本身具有一定的寬度以及攝像頭感知存在誤差，因而通過(guò)對(duì)多組相似線段進(jìn)行融合，將具有一定寬度的車位線僅識(shí)別成為一條停車線，提高了檢測(cè)精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的晴天水平車位場(chǎng)景圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的雨天水平車位場(chǎng)景圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于霍夫直線檢測(cè)結(jié)果的車位線擬合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備的實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式