[發明專利]基于霍夫直線檢測結果的車位線擬合方法及系統

在審

• 申請號: 202110918124.8
• 申請日: 2021-08-10
• 公開（公告）號: CN113792601A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 程德心;吳瓊;余俊豪;張佳琦;李詒雯
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 寇俊波

1.一種基于霍夫直線檢測結果的車位線擬合方法，其特征在于，包括：

通過霍夫直線檢測得到線段，根據所述線段獲得多組相似線段；

對多組所述相似線段中的每一組所述相似線段進行融合處理，獲得每一組所述相似線段的融合線段；

根據所述融合線段獲得目標車位線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過霍夫直線檢測得到線段，根據所述線段獲得多組相似線段，包括：

將通過霍夫直線檢測得到線段區分為水平方向線段和垂直方向線段；

分別對所述水平方向線段和所述垂直方向線段進行分類，獲得多組所述相似線段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，分別對所述水平方向線段和所述垂直方向線段進行分類，獲得多組所述相似線段，包括：

若任意兩根所述線段之間的距離在第一預設數量的像素內且夾角在第一預設角度值內，則確認兩根所述線段為一組所述相似線段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對多組所述相似線段中的每一組所述相似線段進行融合處理，獲得每一組所述相似線段的融合線段，包括：

針對每組所述相似線段，獲得所述相似線段的最大外接矩形的中心點，并獲得所述相似線段的平均斜率；

根據所述中心點和所述平均斜率確定一條直線，并確定所述直線與所述外接矩形的兩個交點；

將所述直線與兩個所述交點所形成的線段作為這一組所述相似線段的融合線段。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述融合線段獲得目標車位線，包括：

從所述融合線段中查找能夠組成車位長邊的線段對、能夠組成車位短邊的線段對以及能夠組成前方車位線的線段對；

將全部的所述能夠組成車位長邊的線段對以及所述能夠組成車位短邊的線段對進行匹配，獲得能夠組成的車位線；

對全部的所述車位線進行相似車位線的分組，并針對每一組篩選獲得所述目標車位線。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，將所述直線與兩個所述交點所形成的線段作為這一組所述相似線段的融合線段之后，還包括：

將水平方向的所述融合線段中長度大于水平方向車位線一半長度的所述融合線段作為有效的所述融合線段；

將垂直方向的所述融合線段中長度大于垂直方向車位線一半長度的所述融合線段作為有效的所述融合線段。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，將全部的所述能夠組成車位長邊的線段對以及所述能夠組成車位短邊的線段對進行匹配，獲得能夠組成的車位線，包括：

S1、若所述長邊的線段對中的長邊與所述短邊的線段對中的短邊之間夾角范圍在第二預設度數的范圍內，且長邊中心向短邊做垂直于短邊的垂線，垂足在第二預設數量的像素以內，則確認所述長邊的線段對與所述短邊的線段對能夠組成所述車位線；

S2、若所述長邊的線段對和所述短邊的線段對中缺少一條短邊，則通過短邊和長邊的關系補全另一條短邊，再執行步驟S1。

8.一種基于霍夫直線檢測結果的車位線擬合系統，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于通過霍夫直線檢測得到線段，根據所述線段獲得多組相似線段；

融合模塊，用于對多組所述相似線段中的每一組所述相似線段進行融合處理，獲得每一組所述相似線段的融合線段；

獲得模塊，用于根據所述融合線段獲得目標車位線。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至7任一項所述基于霍夫直線檢測結果的車位線擬合方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述基于霍夫直線檢測結果的車位線擬合方法的步驟。