[發(fā)明專(zhuān)利]水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)及吊放、回收方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110913710.3
• 申請(qǐng)日: 2021-08-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113401289A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張川
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南哈工楚帆智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B63B27/16
• 分類(lèi)號(hào): B63B27/16;B63C11/52
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)及吊放、回收方法。本發(fā)明包括：殼體，所述的殼體頂端安裝有鎖緊蓋，所述的鎖緊蓋下方安裝有固定環(huán)，所述的固定環(huán)與殼體、鎖緊蓋形成開(kāi)放式的回收裝置；所述的殼體與所述的固定環(huán)之間安裝有浮力球，所述的浮力球的上端與拉桿連接，所述的拉桿穿過(guò)所述的鎖緊蓋；所述的浮力球的下端與連桿一端連接，所述的連桿穿過(guò)所述的鎖緊蓋與鎖緊塊連接，鎖緊塊通過(guò)銷(xiāo)釘安裝在殼體內(nèi)部，所述的殼體內(nèi)部放置有水下機(jī)器人連接裝置。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)各種類(lèi)、各級(jí)別水下設(shè)備的吊放回收，從而實(shí)現(xiàn)高度互換性與標(biāo)準(zhǔn)化的目的，降低制造、維護(hù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)及吊放、回收方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的水下機(jī)器人吊放回收有以下幾種操作方式:

（1）全程人力參與式：吊放工作時(shí)，在平臺(tái)或母船上，由操作員將吊放裝置（或吊鉤）與水下設(shè)備連接并鎖緊，借助起吊設(shè)備將水下設(shè)備吊放至工作區(qū)域，潛水操作員入水，移動(dòng)至水下設(shè)備附近人工手動(dòng)解鎖設(shè)下設(shè)備與吊鉤；

回收工作時(shí)，水下設(shè)備上浮母船或平臺(tái)附近，潛水操作員入水，移動(dòng)至水下設(shè)備附近人工手動(dòng)連接并鎖緊水下設(shè)下設(shè)備與吊鉤，借助起吊設(shè)備將水下設(shè)備吊放至母船或平臺(tái)回收放置區(qū)域，由操作員將吊放裝置（或吊鉤）與水下設(shè)備解鎖脫鉤；

這種全程人力參與式需要雇傭?qū)I(yè)潛水操作員入水、出水工作，人力成本高，操作費(fèi)時(shí)，效率低下。且人工手動(dòng)解鎖、鎖緊方式受水面惡劣天氣影響，加大工作難度，且針對(duì)特殊工況（如受核輻射水域等情況）增加潛水員生命危險(xiǎn)。

（2）采用特制的液壓或電動(dòng)操作吊放回收裝置：吊放工作時(shí)，在平臺(tái)或母船上，由操作員將吊放裝置（或吊鉤）與水下設(shè)備連接并鎖緊，借助起吊設(shè)備將水下設(shè)備吊放至工作區(qū)域，由液壓機(jī)構(gòu)或電動(dòng)機(jī)構(gòu)完成脫鉤動(dòng)作；

回收工作時(shí)，水下設(shè)備上浮母船或平臺(tái)附近，回收裝置與水下設(shè)備對(duì)接后，由液壓機(jī)構(gòu)或電動(dòng)機(jī)構(gòu)完成連接吊鉤并鎖緊動(dòng)作，借助起吊設(shè)備將水下設(shè)備吊放至母船或平臺(tái)回收放置區(qū)域，操作員將吊放裝置（或吊鉤）與水下設(shè)備連接解鎖分離；

這種操作方式使用的機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)比較復(fù)雜，液壓機(jī)構(gòu)增加必要的液壓元件，電動(dòng)機(jī)構(gòu)增加了必要的電動(dòng)執(zhí)行元件，間接的增大了回收裝置的體積、重量，以及制造成本。

（3）利用機(jī)械彈簧、滑塊、浮力塊實(shí)現(xiàn)吊放回收中的鎖鉤、脫鉤過(guò)程

吊放過(guò)程與回收過(guò)程與之前所述大致相同；

采用彈簧鎖鉤時(shí)，依靠彈簧、滑塊組合的鎖鉤脫鉤裝置工作過(guò)程中不穩(wěn)定，極易出現(xiàn)彈簧脫鉤、失效（失去彈力、斷裂、變形等）等情況，給吊放回收過(guò)程帶來(lái)了隱患。

采用浮力塊鎖鉤時(shí)，此方案僅能吊放回收輕型水下設(shè)備，因?yàn)楦×Σ牧媳旧頌榉勰┏尚停浔旧韽?qiáng)度、硬度、剛度較差，對(duì)中型、甚至重型水下設(shè)備無(wú)法吊放。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的是提供一種水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)及吊放、回收方法，在標(biāo)準(zhǔn)體積重量尺寸下，可實(shí)現(xiàn)各種類(lèi)、各級(jí)別水下設(shè)備的吊放回收，從而實(shí)現(xiàn)高度互換性與標(biāo)準(zhǔn)化的目的。

上述的目的通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)，包括：殼體，所述的殼體頂端安裝有鎖緊蓋，所述的鎖緊蓋下方安裝有固定環(huán)，所述的固定環(huán)與殼體、鎖緊蓋形成開(kāi)放式的回收裝置；

所述的殼體與所述的固定環(huán)之間安裝有浮力球，所述的浮力球的上端與拉桿連接，所述的拉桿穿過(guò)所述的鎖緊蓋；

所述的浮力球的下端與連桿一端連接，所述的連桿穿過(guò)所述的鎖緊蓋與鎖緊塊連接，鎖緊塊通過(guò)銷(xiāo)釘安裝在殼體內(nèi)部，所述的殼體內(nèi)部放置有水下機(jī)器人連接裝置。

所述的水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)，所述的殼體與所述的鎖緊蓋通過(guò)吊環(huán)螺釘連接。

所述的水下機(jī)器人吊放回收系統(tǒng)，所述的水下機(jī)器人連接裝置為蘑菇頭結(jié)構(gòu)，所述的水下機(jī)器人連接裝置中心開(kāi)有通孔，所述的通孔穿過(guò)臍帶纜。