[發明專利]水下機器人吊放回收系統及吊放、回收方法

在審

• 申請號: 202110913710.3
• 申請日: 2021-08-10
• 公開（公告）號: CN113401289A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 張川
• 申請（專利權）人: 湖南哈工楚帆智能科技有限公司
• 主分類號: B63B27/16
• 分類號: B63B27/16;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1. 一種水下機器人吊放回收系統，其特征在于，包括：殼體（4），所述的殼體（4）頂端安裝有鎖緊蓋（1），所述的鎖緊蓋（1）下方安裝有固定環（6），所述的固定環（6） 與殼體（4）、鎖緊蓋（1）形成開放式的回收裝置；

所述的殼體（4）與所述的固定環（6）之間安裝有浮力球（3），所述的浮力球（3）的上端與拉桿（5）連接，所述的拉桿（5）穿過所述的鎖緊蓋（1）；

所述的浮力球（3）的下端與連桿（7）一端連接，所述的連桿（7）穿過所述的鎖緊蓋（1）與鎖緊塊（8）連接，鎖緊塊（8）通過銷釘（9）安裝在殼體內部，所述的殼體內部放置有水下機器人連接裝置（10）。

2.根據權利要求1所述的水下機器人吊放回收系統，其特征在于，所述的殼體（4）與所述的鎖緊蓋（1）通過吊環螺釘（2）連接。

3.根據權利要求1所述的水下機器人吊放回收系統，其特征在于，所述的水下機器人連接裝置（10）為蘑菇頭結構，所述的水下機器人連接裝置（10）中心開有通孔，所述的通孔穿過臍帶纜。

4.根據權利要求3所述的水下機器人吊放回收系統，其特征在于，所述的水下機器人連接裝置（10）包括頭部錐形結構、連接結構、尾部結構，所述的尾部結構與水下機器人連接。

5.根據權利要求4所述的水下機器人吊放回收系統，其特征在于，所述的水下機器人連接裝置（10）固定安裝在水下機器人頂部。

6.根據權利要求2所述的水下機器人吊放回收系統，其特征在于，所述的殼體（4）內部具有限位擋塊（11），所述的限位擋塊（11）與所述的殼體（4）為一體結構。

7.根據權利要求1所述的水下機器人吊放回收系統，其特征在于，所述的鎖緊塊（8）具有調節長形孔，所述的連桿（7）安裝在所述的調節長形孔內。

8.一種利用權利要求1-7之一所述的水下機器人吊放回收系統的吊放方法，其特征在于，當需要布放水下ROV時：

（1）將回收裝置放置在水下機器人連接裝置（10）的尾部結構上，依靠重力作用，水下機器人連接裝置（10）頂端的頭部錐形結構頂開鎖緊塊（8）并順利穿入；

（2）在起重設備作用下，將繩索通過吊環螺釘（2）固定，吊起回收裝置，此時，在重力作用下，鎖緊塊（8）下面頂住殼體（4）內部限位擋塊，上面頂住水下機器人連接裝置（10）的頭部錐形結構下端，達到鎖緊固定目的；

（3）在起重設備作用下，將水下ROV整體吊放入水，此時，水下ROV垂直推進器工作向水下運動，水涌進殼體（4）、鎖緊蓋（1） 固定環（6）所形成的開放式浮力艙內，此時在浮力作用下浮力球（3）上浮并通過連桿（7）帶動鎖緊塊（8）運動，達到解鎖目的，此時水下ROV繼續向水下運動，水下機器人連接裝置（10）順利脫鉤。

9.一種利用權利要求1-7之一所述的水下機器人吊放回收系統的回收方法，其特征在于，當需要回收水下ROV時：

（1）在起重設備作用下，將回收裝置吊放至水下ROV區域；

（2）將回收裝置對準水下機器人連接裝置（10）并插入，此時水下機器人連接裝置（10）頂部的錐形結構頂開鎖緊塊（8）進入回收裝置內；

（3）起重設備起吊，鎖緊塊（8）在重力作用下分別頂住殼體內部的限位擋塊與水下機器人連接裝置（10），實現起吊作業；

（4）當起重設備將水下ROV吊放至平臺或母船上后，操作員提動拉桿（5） 帶動浮力球（3）與連桿（7）向上運動，同時實現鎖緊塊（8）解鎖，將回收裝置與水下ROV分離。