[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110909208.5
• 申請日: 2021-08-09
• 公開（公告）號: CN113628471A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃超;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;H04L29/08;H04L29/06;G06Q30/06;G06Q10/06;G06Q50/30;G06F16/29
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 彭東威

本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，應(yīng)用于調(diào)度云平臺，調(diào)度云平臺和多個網(wǎng)約車平臺通信連接，方法包括：當(dāng)接收到任一個網(wǎng)約車平臺發(fā)送的網(wǎng)約車訂單時，提取車輛標識和規(guī)劃路線點；基于預(yù)設(shè)的語義地圖對規(guī)劃路線點進行可達性驗證，根據(jù)驗證結(jié)果對規(guī)劃路線點進行位置轉(zhuǎn)換，生成車控指令；加密車控指令，并根據(jù)車輛標識下發(fā)至目標無人駕駛車輛；目標無人駕駛車輛用于校驗并執(zhí)行車控指令，完成網(wǎng)約車訂單。從而通過調(diào)度云平臺與多個網(wǎng)約車平臺對接并解析網(wǎng)約車訂單生成車控指令對無人駕駛車輛進行控制，能夠快速將無人駕駛車輛接入網(wǎng)約車平臺，大大降低了運營成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展，自動駕駛和駕駛輔助等相關(guān)技術(shù)在汽車的駕駛體驗和安全性方面都越發(fā)優(yōu)化，對于國防與國民經(jīng)濟領(lǐng)域都具有廣闊的應(yīng)用前景。

而在實際無人駕駛的應(yīng)用實現(xiàn)中，網(wǎng)約車是較為常見的模式。而目前無人駕駛車輛對公眾開放運營通常包括兩種模式：通過無人駕駛車輛與網(wǎng)約車運營平臺對接，通過網(wǎng)約車運營平臺轉(zhuǎn)發(fā)訂單到無人駕駛車輛進行乘客的接送，或是通過自研發(fā)網(wǎng)約車平臺的方式進行無人駕駛網(wǎng)約車的運營。

但在上述無人駕駛網(wǎng)約車的運營過程中，自研發(fā)網(wǎng)約車平臺需要研發(fā)整個訂單上傳下發(fā)控制流程，研發(fā)周期長，投入成本高，適用性較差；而接入網(wǎng)約車運營平臺的方式由于是通過無人駕駛車輛對訂單進行解析完成對乘客的接送，對無人駕駛車輛而言需求的計算資源較多，導(dǎo)致無人駕駛車輛的調(diào)度成本增加。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，解決了現(xiàn)有的網(wǎng)約車調(diào)度方法需求的計算資源較多或初期研發(fā)周期長所導(dǎo)致的調(diào)度成本較高的技術(shù)問題。

本發(fā)明第一方面提供的一種無人駕駛車輛的調(diào)度方法，應(yīng)用于調(diào)度云平臺，所述調(diào)度云平臺和多個網(wǎng)約車平臺通信連接，所述方法包括：

當(dāng)接收到任一個所述網(wǎng)約車平臺發(fā)送的網(wǎng)約車訂單時，提取車輛標識和規(guī)劃路線點；

對所述規(guī)劃路線點進行可達性驗證，根據(jù)驗證結(jié)果對所述規(guī)劃路線點進行位置轉(zhuǎn)換，生成車控指令；

加密所述車控指令，并根據(jù)所述車輛標識下發(fā)至目標無人駕駛車輛；所述目標無人駕駛車輛用于校驗并執(zhí)行所述車控指令，完成所述網(wǎng)約車訂單。

可選地，所述規(guī)劃路線點包括起始點、目的點和/或途經(jīng)點，所述當(dāng)接收到任一個所述網(wǎng)約車平臺發(fā)送的網(wǎng)約車訂單時，提取車輛標識和規(guī)劃路線點的步驟，包括：

若所述網(wǎng)約車訂單中存在途經(jīng)點，則提取所述途經(jīng)點；

若所述網(wǎng)約車訂單中不存在所述途經(jīng)點，則查詢預(yù)設(shè)的語義地圖，確定從所述起始點到所述目的點的規(guī)劃路徑；

根據(jù)所述規(guī)劃路徑對應(yīng)的實時路況信息，提取所述途經(jīng)點對所述規(guī)劃路徑進行更新。

可選地，所述根據(jù)所述規(guī)劃路徑對應(yīng)的實時路況信息，提取所述途經(jīng)點對所述規(guī)劃路徑進行更新的步驟，包括：

根據(jù)所述規(guī)劃路徑對應(yīng)的實時路況信息，判斷所述規(guī)劃路徑是否存在擁堵路段；

若不存在所述擁堵路段，或者，存在所述擁堵路段且所述規(guī)劃路徑不存在可轉(zhuǎn)向路口，則判定不提取所述途經(jīng)點；

若存在所述擁堵路段且所述規(guī)劃路徑存在可轉(zhuǎn)向路口，則采用所述可轉(zhuǎn)向路口作為途經(jīng)點更新所述規(guī)劃路徑，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行所述根據(jù)所述規(guī)劃路徑對應(yīng)的實時路況信息，判斷所述規(guī)劃路徑是否存在擁堵路段的步驟，直至跳轉(zhuǎn)次數(shù)等于預(yù)設(shè)的跳轉(zhuǎn)閾值。