[發明專利]一種無人駕駛車輛的調度方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202110909208.5
• 申請日: 2021-08-09
• 公開（公告）號: CN113628471A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 黃超;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;H04L29/08;H04L29/06;G06Q30/06;G06Q10/06;G06Q50/30;G06F16/29
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 彭東威

1.一種無人駕駛車輛的調度方法，其特征在于，應用于調度云平臺，所述調度云平臺和多個網約車平臺通信連接，所述方法包括：

當接收到任一個所述網約車平臺發送的網約車訂單時，提取車輛標識和規劃路線點；

對所述規劃路線點進行可達性驗證；

根據驗證結果對所述規劃路線點進行位置轉換，生成車控指令；

加密所述車控指令，并根據所述車輛標識下發至目標無人駕駛車輛；所述目標無人駕駛車輛用于校驗并執行所述車控指令，完成所述網約車訂單。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述規劃路線點包括起始點、目的點和/或途經點，所述當接收到任一個所述網約車平臺發送的網約車訂單時，提取車輛標識和規劃路線點的步驟，包括：

當接收到任一個所述網約車平臺發送的網約車訂單時，從所述網約車訂單中提取車輛標識、起始點和目的點；

若所述網約車訂單中存在途經點，則提取所述途經點；

若所述網約車訂單中不存在所述途經點，則查詢預設的語義地圖，確定從所述起始點到所述目的點的規劃路徑；

根據所述規劃路徑對應的實時路況信息，提取所述途經點對所述規劃路徑進行更新。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述規劃路徑對應的實時路況信息，提取所述途經點對所述規劃路徑進行更新的步驟，包括：

根據所述規劃路徑對應的實時路況信息，判斷所述規劃路徑是否存在擁堵路段；

若不存在所述擁堵路段，或者，存在所述擁堵路段且所述規劃路徑不存在可轉向路口，則判定不提取所述途經點；

若存在所述擁堵路段且所述規劃路徑存在可轉向路口，則采用所述可轉向路口作為途經點更新所述規劃路徑，跳轉執行所述根據所述規劃路徑對應的實時路況信息，判斷所述規劃路徑是否存在擁堵路段的步驟，直至跳轉次數等于預設的跳轉閾值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述擁堵路段包括至少一段擁堵子路段，所述可轉向路口包括第一可轉向路口和第二可轉向路口，所述若存在所述擁堵路段且所述規劃路徑存在可轉向路口，則采用所述可轉向路口作為途經點更新所述規劃路徑，跳轉執行所述根據所述規劃路徑對應的實時路況信息，判斷所述規劃路徑是否存在擁堵路段的步驟，直至跳轉次數等于預設的跳轉閾值的步驟，包括：

按照目的反方向在所述語義地圖中依次搜索在每段所述擁堵子路段后是否存在第一可轉向路口；

若存在所述第一可轉向路口，則按照目的正方向在所述語義地圖中依次搜索在每段所述擁堵子路段前是否存在第二可轉向路口；

將所述第一可轉向路口和所述第二可轉向路口作為途經點插入所述規劃路徑，生成新的規劃路徑；

跳轉執行所述根據所述規劃路徑對應的實時路況信息，判斷所述規劃路徑是否存在擁堵路段的步驟，直至跳轉次數等于預設的跳轉閾值。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述可達性驗證包括可行牌照區域驗證和可行區域驗證；所述對所述規劃路線點進行可達性驗證的步驟，包括：

基于從預設網絡地圖提取的多個經緯度點對所述目的點和所述起始點進行可行牌照區域驗證，判斷所述目的點和所述起始點是否處于可行牌照區域；

檢索預設語義地圖，對所述目的點和所述起始點進行可行區域驗證，判斷所述目的點和所述起始點是否處于可行區域；

若所述目的點與所述起始點均處于所述可行牌照區域和所述可行區域，則判定驗證通過，否則判定為驗證不通過。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于從預設網絡地圖內提取的多個經緯度點對所述目的點和所述起始點進行可行牌照區域驗證，判斷所述目的點和所述起始點是否處于可行牌照區域的步驟，包括：

檢索預設網絡地圖，提取可行牌照區域對應的多個經緯度點，并沿各個所述經緯度點構建多邊形標注框；

若以所述目的點為起點構建的第一射線與所述多邊形標注框的第一交點數量為奇數，則驗證通過，判定所述目的點處于所述可行牌照區域；

若以所述起始點為起點構建的第二射線與所述多邊形標注框的第二交點數量為奇數，則驗證通過，判定所述起始點處于所述可行牌照區域；

若所述第一交點數量或所述第二交點數量為偶數，則驗證不通過。