[發明專利]一種圖像處理方法、機器人及介質

在審

• 申請號: 202110909086.X
• 申請日: 2021-08-09
• 公開（公告）號: CN113610004A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 徐卓立;楊亞運;劉玉豪
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李禮

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

通過圖像采集器對目標區域進行圖像采集得到當前時間點所述目標區域的第一狀態圖像，并根據所述第一狀態圖像識別各目標對象；

根據識別結果得到各所述目標對象在所述目標區域中的區域位置，以及根據所述區域位置從所述第一狀態圖像中提取對應目標對象的第一子圖像；

通過所述圖像采集器對所述目標區域進行圖像采集，得到下一時間點所述目標區域的第二狀態圖像，并根據各所述目標對象在所述目標區域中的區域位置，從所述第二狀態圖像中提取對應目標對象的第二子圖像；

根據所述第一子圖像和所述第二子圖像，確定各所述目標對象在所述區域位置的第一狀態變化信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述圖像采集器對目標區域進行圖像采集得到所述目標區域的第一狀態圖像，包括：

通過所述圖像采集器對目標區域進行圖像采集得到所述目標區域的當前狀態圖像；

根據預先采集的所述目標區域的背景圖像和所述當前狀態圖像確定所述目標區域中是否存在所述目標對象；

若存在，則將所述當前狀態圖像確定為所述第一狀態圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述區域位置從所述第一狀態圖像中提取對應目標對象的第一子圖像，包括：

根據所述背景圖像和所述第一狀態圖像得到所述目標區域的第一前景圖像；

根據所述區域位置從所述第一前景圖像中提取所述第一子圖像；

以及根據各所述目標對象在所述目標區域中的區域位置，從所述第二狀態圖像中提取第二子圖像，包括：

根據所述背景圖像和所述第二狀態圖像得到所述目標區域的第二前景圖像；

根據各所述目標對象在所述目標區域中的區域位置從所述第二前景圖像中提取所述第二子圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一子圖像和所述第二子圖像，確定各所述目標對象在所述區域位置的第一狀態變化信息，包括：

確定所述第一子圖像和所述第二子圖像之間的相似度比較結果；其中，所述相似度比較結果根據圖像顏色通道的亮度比較結果、對比度比較結果及結構比較結果確定；

根據所述相似度比較結果是否大于預設閾值，確定所述目標對象在所述區域位置的狀態是否改變。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定各所述目標對象在所述區域位置的第一狀態變化信息之后，還包括：

響應于用戶對各所述目標對象的狀態確認操作，獲取各所述目標對象的狀態變化確認信息；

判斷所述狀態變化確認信息和所述第一狀態變化信息是否一致；

若否，則通過所述圖像采集器對所述目標區域進行圖像采集得到狀態變化確認時間點所述目標區域的第三狀態圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，應用于包括圖像采集器的送物機器人，所述下一時間點為所述送物機器人到達預設的任務目的地的到達時間點，則通過所述圖像采集器對所述目標區域進行圖像采集，得到下一時間點所述目標區域的第二狀態圖像，包括：

從所述到達時間點起，每間隔預設時長通過所述圖像采集器對所述目標區域進行圖像采集，得到并更新所述第二狀態圖像。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，應用于包括圖像采集器的送物機器人，則根據所述第一子圖像和所述第二子圖像，確定各所述目標對象在所述區域位置的第一狀態變化信息，包括：

根據預設的任務目的地與目標對象的關聯關系，從全部所述目標對象中確定與當前所述任務目的地對應的目標任務對象集合；

根據所述目標任務對象集合從所述第一子圖像中確定對應目標任務對象的第一子圖像集合，以及從所述第二子圖像中確定對應目標任務對象的第二子圖像集合；

根據所述第一子圖像集合和所述第二子圖像集合，確定所述目標任務對象集合中的各所述目標任務對象在所述區域位置的第一狀態變化信息。