[發(fā)明專利]輪椅護理床控制方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110906035.1
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113777961B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁岳青;王心醉;張冰;李鵬飛;李希華;辛海兵;李兆波;蔡后勇;張亞倫
• 申請（專利權(quán)）人: 季華實驗室
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;A61G5/10
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 晏波

1.一種輪椅護理床控制方法，其特征在于，應(yīng)用于輪椅護理床，所述輪椅護理床包括輪椅背板和床體框架，所述輪椅護理床控制方法的步驟包括：

接收到控制指令時，根據(jù)所述控制指令確定所述輪椅護理床的目標使用狀態(tài)，其中，使用狀態(tài)包括起背和/或屈腿、平躺和側(cè)翻中的至少一種；

獲取所述輪椅護理床的當前使用狀態(tài)；

根據(jù)所述當前使用狀態(tài)、所述目標使用狀態(tài)以及所述輪椅護理床的狀態(tài)切換順序確定下一使用狀態(tài)；

在所述目標使用狀態(tài)與所述下一使用狀態(tài)不一致時，控制所述輪椅護理床依次調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)和所述目標使用狀態(tài)，以減少將所述輪椅護理床從所述當前使用狀態(tài)調(diào)整至所述目標使用狀態(tài)所需的控制指令的數(shù)量；

所述控制所述輪椅護理床依次調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)和所述目標使用狀態(tài)的步驟包括：

根據(jù)所述下一使用狀態(tài)從預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中查詢所述下一使用狀態(tài)對應(yīng)的第一驅(qū)動指令，以及根據(jù)所述目標使用狀態(tài)從所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中查詢所述目標使用狀態(tài)對應(yīng)的第二驅(qū)動指令，其中，所述第二驅(qū)動指令包括執(zhí)行終端以及目標動作；

根據(jù)所述第一驅(qū)動指令控制所述輪椅護理床調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)；

所述輪椅護理床調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)后，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令控制所述輪椅護理床調(diào)整至目標使用狀態(tài)，其中，所述第二驅(qū)動指令對應(yīng)的所述執(zhí)行終端與本端不一致時，所述輪椅護理床處于所述下一使用狀態(tài)后，發(fā)送所述控制指令至所述執(zhí)行終端，以使所述執(zhí)行終端執(zhí)行所述目標動作，以將所述輪椅護理床調(diào)整至所述目標使用狀態(tài)；

所述輪椅護理床調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)后，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令控制所述輪椅護理床調(diào)整至目標使用狀態(tài)的步驟包括：

在所述輪椅護理床調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)后，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令控制所述輪椅護理床轉(zhuǎn)動；

獲取所述輪椅背板和所述床體框架的角度變化速率；

在所述角度變化速率大于預(yù)設(shè)角度變化速率時，判定所述輪椅護理床的調(diào)整狀態(tài)異常，控制所述輪椅護理床停止轉(zhuǎn)動

在所述角度變化速率等于預(yù)設(shè)角度變化速率時，判定所述輪椅護理床的調(diào)整狀態(tài)正常，控制所述輪椅護理床轉(zhuǎn)動至所述目標使用狀態(tài)后停止轉(zhuǎn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的輪椅護理床控制方法，其特征在于，所述輪椅護理床控制方法的步驟還包括：

在所述目標使用狀態(tài)與所述下一使用狀態(tài)一致時，控制所述輪椅護理床調(diào)整至所述目標使用狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求1所述的輪椅護理床控制方法，其特征在于，所述狀態(tài)切換順序包括以下至少一種：

所述狀態(tài)切換順序依次為起背和/或屈腿、平躺和側(cè)翻；

所述狀態(tài)切換順序依次為側(cè)翻、平躺和起背和/或屈腿。

4.如權(quán)利要求1所述的輪椅護理床控制方法，其特征在于，所述在所述輪椅護理床調(diào)整至所述下一使用狀態(tài)后，根據(jù)所述第二驅(qū)動指令控制所述輪椅護理床轉(zhuǎn)動的步驟之后，還包括：

檢測到預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)所述輪椅護理床的角度差小于或等于預(yù)設(shè)閾值時，獲取所述輪椅背板和所述床體框架的當前角度；

在所述當前角度與所述目標使用狀態(tài)對應(yīng)的目標角度不同時，判定所述輪椅護理床的調(diào)整狀態(tài)異常。

5.一種輪椅護理床控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輪椅護理床控制系統(tǒng)包括輪椅子系統(tǒng)和床體子系統(tǒng)，所述輪椅子系統(tǒng)和所述床體子系統(tǒng)無線通信連接，所述輪椅子系統(tǒng)和/或床體子系統(tǒng)包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的輪椅護理床控制程序，所述輪椅護理床控制程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的輪椅護理床控制方法的步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有輪椅護理床控制程序，所述輪椅護理床控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的輪椅護理床控制方法的步驟。