[發明專利]一種焊接機器人作業用防偏移裝置及其防偏移方法

在審

• 申請號: 202110904961.5
• 申請日: 2021-08-07
• 公開（公告）號: CN113664843A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 張賀峰;羅強;張大明
• 申請（專利權）人: 南京馭逡通信科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B23K37/00
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本發明涉及一種焊接機器人作業用防偏移裝置及其防偏移方法，涉及工業機器人領域，包括支撐底板、機座承載板、外防護架和多組水平減震部件；支撐底板；機座承載板，設置于支撐底板上側，用于承載焊接機器人機座。通過在焊接機器人機座上設置水平減震部件，可以將焊接機器人機座與本裝置夾持固定，并且對焊接機器人機座產生的水平震動進行緩沖減震，同時通過設置在水平減震部件上的豎向防震部件，可以對焊接機器人機座產生的豎直震動進行緩沖減震，從而避免機械臂和焊接設備在焊接過程中因為震動發生偏移，不僅降低焊接誤差的同時保證焊接結果，也可以避免震動對焊接機器人各部件之間連接的影響，避免零部件的損傷，降低使用和維修成本。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，具體涉及一種焊接機器人作業用防偏移裝置及其防偏移方法。

背景技術

工業機器人是一種用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，其具有一定的自動性，能夠依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工和制造，被廣泛應用于碼垛、焊接、裝配和檢測等方面，其中，焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分，焊接設備即是用來實現焊接功能的部件，而機器人部分主要由手腕、多自由度手臂和機座等組成，使用者利用手腕末端的末軸法蘭連接焊槍，并將機座平穩固定，在工作時即可利用多自由度手臂帶動焊槍擺動以實現焊槍不同位置、角度的焊接工作。

現有的焊接機器人機座在工作過程中常會因為自身的運動或是機械臂的快速轉動造成震動，當機座發生震動時又會帶動機械臂以及焊接設備發生不同程度的震動，導致機械臂和焊接設備容易在焊接過程中發生偏移，不僅會影響焊接結果，造成較大的焊接誤差，這些震動也會對焊接機器人各部件之間的連接造成影響，容易對相關零部件造成一定的震動損傷，從而增加使用者的使用維修成本。

發明內容

發明目的：提供一種焊接機器人作業用防偏移裝置及其防偏移方法，通過設置固定焊接機器人機座的水平減震部件，同時配合設置于水平減震部件上的豎向防震部件，從而解決了現有技術存在的上述問題。

技術方案：一種焊接機器人作業用防偏移裝置，包括支撐底板、機座承載板、外防護架和多組水平減震部件；

支撐底板；

機座承載板，設置于所述支撐底板上側，用于承載焊接機器人機座，所述支撐底板和機座承載板之間連接有多組用于對焊接機器人機座產生的豎向震動進行減震的豎向防震部件；

外防護架，連接于所述支撐底板上端，用于對焊接機器人機座進行防護；

多組水平減震部件，設置于所述外防護架內壁與焊接機器人機座之間，用于對焊接機器人機座產生的橫向震動進行減震。

在進一步的實施例中，所述豎向防震部件包括減震下柱、減震上柱和第一減震板；

減震下柱，連接于所述支撐底板上端；

減震上柱，連接于所述機座承載板下端、且與支撐底板對應設置，所述減震下柱內開鑿有與減震上柱相適配的第一減震移動槽，使用時將焊接機器人機座安放在機座承載板上，當焊接機器人機座發生豎向震動時，會帶動機座承載板和減震上柱發生移動，當減震上柱移動到第一預定距離時，會進入減震上柱的第一減震移動槽內；

第一減震板，與所述第一減震移動槽相適配且滑動設于第一減震移動槽內，所述第一減震板與支撐底板之間連接有用于豎向減震的第一減震彈簧，第一減震板距離減震下柱上端存在第一預定距離，當減震上柱在焊接機器人機座震動的作用下移動到第二預定距離時，減震上柱與第一減震板發生抵接，之后帶動第一減震彈簧發生形變，形成二級緩沖減震。

在進一步的實施例中，所述豎向防震部件還包括梯級減震緩沖柱和第二減震板；