[發明專利]圖案投影矯正裝置、方法及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110904148.8
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113628282A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 梁少林;曾敏
• 申請（專利權）人: 深圳市道通科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

本申請公開了一種圖案投影矯正方法，包括：獲取目標區域的待矯正圖像；待矯正圖像為投影圖案投影至位于目標區域的幕布上時，對目標區域拍攝所得到的圖像；幕布上設置有幕布特征點，投影圖案上設置有投影特征點；根據幕布特征點和投影特征點，計算矯正信息；根據矯正信息矯正投影圖案，得到矯正后的投影圖案；將矯正后的投影圖案投影至幕布上。本申請還提出一種圖案投影矯正裝置、汽車標定系統以及一種計算機可讀存儲介質。本申請解決了現有技術中無法快速矯正標定圖案、標定準確度低且效率差的技術問題。

技術領域

本申請涉及汽車標定技術領域，尤其涉及一種圖案投影矯正裝置、方法、汽車標定系統及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，隨著汽車行業的發展和科技的進步，人們對汽車駕駛的安全性和舒適性有了更高的要求，無人駕駛是當前汽車技術發展的重要方向，ADAS系統(高級駕駛輔助系統)是無人駕駛技術發展的前期階段，也是必經階段。由于對汽車安全性越來越重視，越來越多的車輛上都裝配了ADAS系統，在不久的將來，ADAS系統將會成為所有汽車上的標準配置，當ADAS系統出現故障或異常，就需要對ADAS系統重新進行標定，ADAS系統才能正常安全使用。

近年來ADAS系統種類越來越多，當新的ADAS系統出現，就需要制作新的標定工具來標定ADAS系統，而這些標定工具通常都只是在平面板材上繪制了不同的圖案。因此越來越多的企業使用電子顯示屏來顯示不同的標定圖案，以避免制作品種繁多且不斷增加與更新的實物標定工具；由于大尺寸的液晶顯示器過于笨重，投影儀投射標定圖案到幕布上便成為首選。然而發明人發現，現有技術中采用投影儀投射標定圖案時，標定圖案與幕布無法對齊，需要手工調整，而手工調整準確度較低。

發明內容

本申請提供一種圖案投影矯正裝置、方法、汽車標定系統及計算機可讀存儲介質，其主要目的在于解決現有技術中標定圖案與幕布無法對齊，需要手工調整的技術問題。

為實現上述目的，本申請提供一種圖案投影矯正裝置，該裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有可在所述處理器上運行的圖案投影矯正系統，所述圖案投影矯正系統被所述處理器執行時實現如下步驟：

獲取目標區域的待矯正圖像；所述待矯正圖像為投影圖案投影至位于所述目標區域的幕布上時，對所述目標區域拍攝所得到的圖像；所述幕布上設置有幕布特征點，所述投影圖案上設置有投影特征點；

根據所述幕布特征點和所述投影特征點，計算矯正信息；

根據所述矯正信息矯正所述投影圖案，得到矯正后的投影圖案；

將所述矯正后的投影圖案投影至所述幕布上。

可選地，所述矯正信息為對齊透視矩陣；所述根據所述矯正信息矯正所述投影圖案，得到矯正后的投影圖案的步驟包括：根據所述透視矩陣對所述投影圖案進行透視變換，得到矯正后的投影圖案。

可選地，所述根據所述幕布特征點和所述投影特征點，計算矯正信息的步驟之前，包括：對所述幕布特征點及所述投影特征點進行識別，得到所述幕布特征點及投影特征點坐標；所述根據所述幕布特征點和所述投影特征點，計算矯正信息的步驟，包括：根據所述幕布特征點坐標及所述投影特征點坐標，計算所述投影圖案與所述幕布對齊的透視矩陣。

可選地，所述將所述矯正后的投影圖案投影至所述幕布上的步驟之后，還包括：獲取待檢測圖像；所述待檢測圖像為所述矯正后的投影圖案投影至位于所述目標區域的幕布上時，對所述目標區域拍攝所得到的圖像；所述幕布上設置有幕布特征點，所述投影圖案上設置有矯正投影特征點；計算所述幕布特征點與所述矯正投影特征點之間的坐標誤差；當所述坐標誤差小于或等于預設誤差閾值時，確定矯正成功。

可選地，所述矯正信息為幕布特征點坐標與投影特征點坐標之間的偏差值；所述根據所述矯正信息矯正所述投影圖案，得到矯正后的投影圖案的步驟包括：根據所述偏差值對所述投影圖案進行拉伸處理，得到矯正后的投影圖案。