[發明專利]目標物體的間距測算方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110902462.2
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113607064A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 武曉敏;劉明;黃玉;羅靖宇;段志偉
• 申請（專利權）人: 廣聯達科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 劉林濤

1.一種目標物體的間距測算方法，其特征在于，包括：

獲取拍攝鏡頭采集的目標圖像，所述目標圖像中包括至少兩個目標物體；

從所述目標圖像中確定出各個所述目標物體到所述拍攝鏡頭的拍攝距離以及各個所述目標物體對應的拍攝夾角；

基于所述拍攝夾角與所述拍攝距離的幾何關系，確定所述各個目標物體之間的間距。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述目標圖像中確定出所述各個目標物體對應的拍攝夾角，包括：

獲取所述目標物體到目標平面的實際距離，所述目標平面為所述拍攝鏡頭與所述目標圖像中軸線確定的平面；

基于所述目標物體到目標平面的實際距離與所述目標物體到拍攝鏡頭的拍攝距離的比值，確定所述目標物體對應的拍攝夾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標物體到目標平面的實際距離，包括：

獲取所述目標物體的像素寬度、所述目標物體的實際寬度、所述目標圖像的實際寬度以及所述目標物體在所述目標圖像中的中心橫坐標；

基于所述目標物體的實際寬度、所述目標圖像的實際寬度、所述目標物體在所述目標圖像中的中心橫坐標以及所述目標物體的像素寬度，計算得到所述目標物體到目標平面的實際距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標物體的實際寬度、所述目標圖像的實際寬度、所述目標物體在所述目標圖像中的中心橫坐標以及所述目標物體的像素寬度，計算得到所述目標物體到目標平面的實際距離，包括：

獲取所述目標圖像的中心橫坐標，計算所述目標物體在所述目標圖像中的中心橫坐標與所述目標圖像的中心橫坐標之間的差值，得到第一差值；

計算所述目標物體的像素寬度與所述目標物體的實際寬度之間的比值，得到第一比值；

基于所述第一差值和所述目標物體到目標平面的實際距離之間的比值與所述第一比值相等，計算得到所述目標物體到目標平面的實際距離。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述目標物體的像素寬度，包括：

獲取所述目標物體對應的目標包圍框以及所述目標包圍框的目標像素寬度和目標像素高度；

基于所述目標像素寬度以及所述目標像素高度，計算所述目標物體的傾角；

基于所述傾角、所述目標像素寬度以及所述目標像素高度的幾何關系，計算得到所述目標物體的像素寬度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標像素寬度以及所述目標像素高度，計算所述目標物體的傾角，包括：

獲取所述目標物體的實際高度，計算所述目標物體的實際高度與所述目標物體的實際寬度的比值，得到第二比值；

計算所述目標像素寬度和所述目標像素高度的比值，得到第三比值；

基于所述第二比值與所述第三比值的乘積值和差值，計算得到所述目標物體對應的傾角。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述計算所述目標像素寬度和所述目標像素高度的比值，得到第三比值，包括：

判斷所述目標圖像中的所述目標物體是否存在遮擋；

當所述目標圖像中的所述目標物體存在遮擋時，調整所述目標像素寬度；

基于所述目標像素高度以及調整后的所述目標像素寬度，調整所述第三比值。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述傾角、所述目標像素寬度以及所述目標像素高度的幾何關系，計算得到所述目標物體的像素寬度，包括：

判斷所述傾角是否為預設角度；

當所述傾角并非所述預設角度時，計算所述傾角的余弦值以及所述傾角的正弦值；

基于所述目標像素高度和所述傾角的余弦值的乘積以及所述目標像素寬度和所述傾角的正弦值的乘積，計算所述目標物體的像素寬度。