[發明專利]目標物體的間距測算方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110902462.2
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113607064A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 武曉敏;劉明;黃玉;羅靖宇;段志偉
• 申請（專利權）人: 廣聯達科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 劉林濤

本發明涉及物體測距技術領域，公開了一種目標物體的間距測算方法、裝置、設備及可讀存儲介質。其中，該方法包括：獲取拍攝鏡頭采集的目標圖像，其中目標圖像中包括至少兩個目標物體；從目標圖像中確定出各個目標物體到拍攝鏡頭的拍攝距離以及各個目標物體對應的拍攝夾角；基于拍攝夾角與拍攝距離的幾何關系，確定各個目標物體之間的間距。通過實施本發明，無需采用其他設備即可準確測量目標物體之間的間距，且可以采用一個拍攝鏡頭對目標物體進行采集，避免了不同拍攝鏡頭的拍攝角度差異而造成的透視問題，進一步減少了目標物體間距測算的誤差，提高了間距的測算精度。

技術領域

本發明涉及物體測距技術領域，具體涉及一種目標物體的間距測算方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

施工現場中通常設置有多種施工物體，而部分施工物體之間的距離小于安全距離時，會對施工現場或施工人員造成一定的安全隱患，例如氧氣瓶和乙炔瓶，通常在施工現場會設置多個攝像裝置以對施工現場各處的施工物體進行監控和拍攝。目前，對于圖片中施工物體間的距離檢測主要是通過opencv檢測圖片中的待測施工物體并利用待測施工物體的相關尺度常識進行測距；或者通過終端設備(至少包含兩個攝像頭)拍攝包含待測施工物體的二維圖片，根據攝像頭參數確定待測施工物體的三維坐標和終端設備的距離；或者利用深度傳感器構建三維坐標系，再結合鏡頭的焦距等參數確定待測施工物體的距離。然而上述方法要么容易受到光照和復雜背景環境的影響，要么施工現場只能通過一個攝像頭對某一場景進行抓拍，要么就是成本較高，從而導致圖片中物體間的距離難以得到精準檢測。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種目標物體的間距測算方法、裝置、設備及可讀存儲介質，以解決圖片中物體間的距離難以得到精準檢測的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種目標物體的間距測算方法，包括：獲取拍攝鏡頭采集的目標圖像，所述目標圖像中包括至少兩個目標物體；從所述目標圖像中確定出各個所述目標物體到所述拍攝鏡頭的拍攝距離以及各個所述目標物體對應的拍攝夾角；基于所述拍攝夾角與所述拍攝距離的幾何關系，確定所述各個目標物體之間的間距。

本發明實施例提供的目標物體的間距測算方法，通過獲取拍攝鏡頭采集的目標圖像，從目標圖像中確定出各個目標物體到拍攝鏡頭的拍攝距離以及各個目標物體對應的拍攝夾角，基于拍攝夾角以及拍攝距離的幾何關系確定出各個目標物體之間的間距。該方法通過從目標圖像中確定出的各個目標物體到拍攝鏡頭的拍攝距離以及各個目標物體對應的拍攝夾角之間的幾何關系計算目標物體之間的間距，無需采用其他設備，在降低物體間距的測算成本的基礎上保證了目標物體間距的準確測量。且該方法可以采用統一拍攝角度的一個拍攝鏡頭對目標物體進行采集，由此避免不同拍攝鏡頭的拍攝角度差異而造成的透視問題，進一步減少了目標物體間距測算的誤差，提高了間距的測算精度。

結合第一方面，在第一方面的第一實施方式中，從所述目標圖像中確定出所述各個目標物體對應的拍攝夾角，包括：獲取所述目標物體到目標平面的實際距離，所述目標平面為所述拍攝鏡頭與所述目標圖像中軸線確定的平面；基于所述目標物體到目標平面的實際距離與所述目標物體到拍攝鏡頭的拍攝距離的比值，確定所述目標物體對應的拍攝夾角。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面的第二實施方式中，所述獲取所述目標物體到目標平面的實際距離，包括：獲取所述目標物體的像素寬度、所述目標物體的實際寬度、所述目標圖像的實際寬度以及所述目標物體在所述目標圖像中的中心橫坐標；基于所述目標物體的實際寬度、所述目標圖像的實際寬度、所述目標物體在所述目標圖像中的中心橫坐標以及所述目標物體的像素寬度，計算得到所述目標物體到目標平面的實際距離。