[發明專利]一種農藥噴灑車和噴灑農藥方法

在審

• 申請號: 202110902128.7
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113439734A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 朱文濤;張人可;鐘志宏;王禹;樂衣凡;孫曉璇;余亦樂;戴濟宏;劉思揚
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;G05B11/42
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 李全旺

1.一種農藥噴灑車，包括運載車輛和農藥噴灑裝置，其特征是：所述農藥噴灑裝置設置在運載車輛(9)上，農藥噴灑裝置包括：

噴頭(3)、噴灑控制裝置(5)，噴灑控制裝置(5)與噴頭(3)連接，噴灑控制裝置(5)用于控制噴頭(3)單位時間噴灑農藥的噴灑量；

運載車輛速度檢測裝置(6)，用于檢測運載車輛(9)的實時速度；

總控裝置(7)，總控裝置(7)與噴灑控制裝置(5)、運載車輛速度檢測裝置(6)電連接，總控裝置(7)用于根據運載車輛(9)的速度，控制噴灑控制裝置(5)調整噴頭(3)單位時間噴灑農藥的噴灑量。

2.根據權利要求1所述的一種農藥噴灑車，其特征是：所述農藥噴灑裝置還包括：

導軌(1)，導軌(1)的設置方向與運載車輛(9)的行進方向平行；

滑塊(2)，滑塊(2)設置在導軌(1)上，可沿著導軌(1)方向運動；

所述噴頭(3)與所述滑塊(2)連接；

滑塊移動控制裝置(4)，滑塊移動控制裝置(4)包括滑塊驅動裝置和滑塊控制裝置，滑塊驅動裝置驅動滑塊(2)運動，滑塊控制裝置用于控制滑塊(2)在導軌(1)上的運動方向和速度；

所述總控裝置(7)與滑塊移動控制裝置(4)、噴灑控制裝置(5)、運載車輛速度檢測裝置(6)電連接，總控裝置(7)用于根據運載車輛(9)的速度偏差，控制滑塊移動控制裝置(4)調整滑塊(2)的運動方向和速度、以及控制噴灑控制裝置(5)調整噴頭(3)單位時間噴灑農藥的噴灑量。

3.根據權利要求2所述的一種農藥噴灑車，其特征是：還包括與總控裝置(7)電連接的距離檢測裝置(8)，所述距離檢測裝置(8)用于測量所述滑塊(2)與導軌(1)兩端的距離；所述總控裝置(7)還用于根據滑塊(2)與導軌(1)兩端的距離調整噴頭(3)單位時間噴灑農藥的噴灑量。

4.根據權利要求2所述的一種農藥噴灑車，其特征是：所述滑塊驅動裝置包括滑塊電機和傳動機構，所述滑塊電機通過傳動機構與所述滑塊(2)連接，驅動滑塊(2)在導軌(1)上運動；

所述滑塊控制裝置包括指令速度模塊、電流獲取模塊、速度獲取模塊、第一PID模塊、第二PID模塊和脈沖產生模塊；所述指令速度模塊用于提供指令速度；所述電流獲取模塊用于獲取滑塊電機的實時電流；所述速度獲取模塊用于獲取滑塊電機的實時速度；所述第一PID模塊根據指令速度和滑塊電機的實時速度計算出指令電流；所述第二PID模塊根據指令電流和滑塊電機的實時電流計算出指令占空比；所述脈沖產生模塊根據指令占空比產生PWM脈沖，并將產生的PWM脈沖發送給滑塊電機，控制滑塊電機的轉速和旋轉方向。

5.根據權利要求1所述的一種農藥噴灑車，其特征是：所述噴灑控制裝置(5)包括噴灑電機、水泵、農藥罐、回水閥、流量檢測裝置和壓力檢測裝置；所述水泵與噴灑電機、農藥罐和回水閥連接，用于在噴灑電機的帶動下水泵將農藥罐中的農藥注入回水閥；所述回水閥和農藥罐、水泵、噴頭管路連接，還和總控裝置(7)電連接，回水閥用于根據總控裝置(7)的指令調整進入噴頭(3)和農藥罐的農藥水比例；所述流量檢測裝置和壓力檢測裝置設置在回水閥和噴頭(3)之間，并與總控裝置(7)電連接；總控裝置(7)根據實時流量信號控制噴灑電機的轉速。

6.根據權利要求1所述的一種農藥噴灑車，其特征是：所述的運載車輛(9)包括拖拉機、汽車、拖車、牛車、馬車、手推車和沿著固定軌道運行的運載車輛。

7.一種噴灑農藥方法，其特征是：其噴灑農藥方法包括以下步驟：

1)運載車輛速度檢測裝置(6)檢測運載車輛(9)的實時速度，并與運載車輛(9)的設定工作速度比較，得到運載車輛(9)的速度偏差；

2)如果滑塊(2)的最大運行速度能夠補償運載車輛(9)的速度偏差，則總控裝置(7)指令滑塊移動控制裝置(4)調整滑塊(2)的運動方向和速度以補償運載車輛(9)的速度偏差；

3)如果滑塊(2)的最大運行速度不能夠補償運載車輛(9)的速度偏差，則總控裝置(7)指令噴灑控制裝置(5)調整噴頭(3)單位時間噴灑農藥的噴灑量以補償運載車輛(9)的速度偏差。