[發明專利]包裹配送機器人的充電控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110902049.6
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113708438B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 胡顯琦;趙明
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G06Q10/083
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種包裹配送機器人的充電控制方法，其特征在于，包括：

獲取包裹配送機器人的當前狀態信息，所述當前狀態信息包括點位信息、標準電量數據；

基于所述點位信息確定所述包裹配送機器人的當前電量；

基于所述標準電量數據和所述當前電量，采用預設的計算方法計算所述包裹配送機器人對應的最大負載，所述最大負載為所述包裹配送機器人在所述當前電量下能夠配送包裹數量的最大值；

獲取各個所述包裹配送機器人對應的歷史配送信息，基于各個歷史配送信息預測N個時間段對應的待配送包裹的數量，其中，N為大于1的正整數；

根據各個所述最大負載和當前時段對應的所述待配送包裹的數量，確定對應的所述包裹配送機器人的目標充電時間和順序；

按照所述目標充電時間和順序對所述各個包裹配送機器人進行充電控制；

其中，所述獲取各個所述包裹配送機器人對應的歷史配送信息，基于各個歷史配送信息預測N個時間段對應的待配送包裹的數量，包括：

確定預設時長內的半衰期；

從各個歷史配送信息中提取半衰期對應的第一配送包裹數量；

基于所述時間段，根據所述第一配送包裹數量確定各個時間段對應的第二配送包裹數量；

獲取各個時間段對應的預設權值，基于對應的預設權值和第二配送包裹數量，計算得到所述N個時間段對應的待配送包裹的數量。

2.如權利要求1所述的包裹配送機器人的充電控制方法，其特征在于，所述基于所述點位信息確定所述包裹配送機器人的當前電量，包括：

根據所述點位信息確定所述包裹配送機器人的充電狀態；

根據所述充電狀態和充電時間確定所述當前電量。

3.如權利要求1所述的包裹配送機器人的充電控制方法，其特征在于，所述標準電量數據包括預設預留電量和最大電池容量，所述基于所述標準電量數據和所述當前電量，采用預設的計算方法計算所述包裹配送機器人對應的最大負載，包括：

采用如下計算公式計算得到所述最大負載：

其中，M_e:為當前電量下的最大負載；F為預設預留電量；e為當前電量，為最大電池容量，E為可滿足最大負載的電量，M為電量充滿時的最大負載。

4.如權利要求1所述的包裹配送機器人的充電控制方法，其特征在于，在所述根據各個所述最大負載和當前時段對應的所述待配送包裹的數量，確定對應的所述包裹配送機器人的目標充電時間和順序之前，還包括：

基于各個所述包裹配送機器人的點位信息，從各個所述包裹配送機器人中確定待命中機器人；

將各個待命中機器人的所述最大負載進行累加計算，得到第一負載；

將各個所述時間段內對應的所述包裹配送機器人的所述最大負載進行累加計算，得到第二負載；

采用如下計算公式計算得到目標負載；

其中，M_r:為目標負載，為第二負載，M_t:為第一負載，Δe為所述包裹配送機器人進行一次充電增加的電量，γ為調節參數，且為常數。

5.如權利要求4所述的包裹配送機器人的充電控制方法，其特征在于，所述根據所述目標負載確定對應的所述包裹配送機器人的目標充電時間和順序，包括：

根據所述目標負載大小確定所述包裹配送機器人的目標充電時間和順序。