[發明專利]清潔機器人及清潔機器人的工作方法

在審

• 申請號: 202110901966.2
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN115702761A
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 毋宏兵;張士松;鐘紅風;錢富;潘煜
• 申請（專利權）人: 蘇州樂圖智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃大偉

本發明公開了一種清潔機器人及清潔機器人的工作方法，清潔機器人包括機身、掃地模塊、拖地模塊和探測模塊，機身上設有行走模塊，行走模塊用于帶動機身在地面介質上移動，清潔機器人的行進方向為前方；掃地模塊和拖地模塊均設在機身上，用于清潔機身行走過的地面介質；探測模塊設在機身的后方，探測模塊用于探測機身后退時后方是否具有干擾物。清潔機器人的工作方法能夠應用于前述的清潔機器人。該清潔機器人，行走模塊能夠帶動機身進行前進和后退，掃地模塊和拖地模塊分別用于對地面進行掃地處理和拖地處理；當行走模塊帶動機身后退時，探測模塊能夠及時探測后方是否存在干擾物，從而避免發生碰撞，也避免拖地模塊污損到后方的干擾物。

技術領域

本發明涉及智能家居設備技術領域，特別是涉及一種清潔機器人及清潔機器人的工作方法。

背景技術

清潔機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵器、機器人吸塵器，是智能家居設備的一種，能夠憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。清潔機器人具有掃地功能和拖地功能，具體工作時，分為單獨的掃地模式、拖地模式或掃拖一體模式，清潔機器人在前進的過程中智能選擇相應的工作模式完成清潔工作。

傳統的清潔機器人在前進過程中能夠探測前方是否具有干擾物，如果有干擾物，則會避開干擾物進行移動。然而，若清潔機器人處于后退狀態時，則無法對后方的干擾物進行識別和判斷處理，從而導致與后方干擾物產生碰撞或污損后方干擾物，帶來不必要的麻煩。

發明內容

基于此，有必要提供一種清潔機器人及清潔機器人的工作方法；該清潔機器人在后退的過程中，能夠探測后方是否有干擾物，以決定繼續后退還是停止后退并調整移動路徑，從而避免與后方干擾物產生碰撞或污損后方干擾物；該清潔機器人的工作方法能夠應用于前述的清潔機器人，在后退的過程中，能夠及時探測后方是否有干擾物，以采取進一步應對動作。

其技術方案如下：

一個實施例提供了一種清潔機器人，包括：

機身，所述機身包括上表面、下表面以及連接所述上表面和下表面的側表面，所述機身上設有行走模塊，所述行走模塊用于帶動所述機身在地面介質上移動，所述清潔機器人的行進方向為前方；

掃地模塊和拖地模塊，所述掃地模塊和所述拖地模塊均設在所述機身上，用于清潔所述機身行走過的所述地面介質；

探測模塊，所述探測模塊設在所述機身的后部，所述探測模塊用于探測所述機身后退時后方或下方是否具有干擾物。

上述清潔機器人，行走模塊能夠帶動機身進行前進和后退，掃地模塊和拖地模塊分別用于對地面進行掃地處理和拖地處理；當行走模塊帶動機身后退時，探測模塊能夠及時探測后方是否存在干擾物，從而避免發生碰撞，也避免拖地模塊污損到后方的干擾物。

下面進一步對技術方案進行說明：

在其中一個實施例中，所述清潔機器人還包括控制模塊，所述控制模塊電性連接所述探測模塊并用于接收所述探測模塊的反饋信號，并控制所述行走模塊帶動所述機身避開所述干擾物或繼續后退完成清掃。

在其中一個實施例中，所述探測模塊包括第一探測器，所述第一探測器設在所述側表面的后部并用于探測所述機身的后方是否具有阻礙清潔機器人后退的干擾物，所述機身后方具有阻礙清潔機器人后退的干擾物時，所述控制模塊控制所述行走模塊帶動所述機身避開阻礙清潔機器人后退的干擾物。

在其中一個實施例中，所述第一探測器為測距傳感器，所述第一探測器設有兩個，兩個所述第一探測器相對所述機身的中軸線對稱設置于所述機身的側表面的后部。