[發明專利]清潔機器人及清潔機器人的工作方法

在審

• 申請號: 202110901966.2
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN115702761A
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 毋宏兵;張士松;鐘紅風;錢富;潘煜
• 申請（專利權）人: 蘇州樂圖智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃大偉

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

機身，所述機身包括上表面、下表面以及連接所述上表面和下表面的側表面，所述機身上設有行走模塊，所述行走模塊用于帶動所述機身在地面介質上移動，所述清潔機器人的行進方向為前方；

掃地模塊和拖地模塊，所述掃地模塊和所述拖地模塊均設在所述機身上，用于清潔所述機身行走過的所述地面介質；

探測模塊，所述探測模塊設在所述機身的后部，所述探測模塊用于探測所述機身后退時后方或下方是否具有干擾物。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括控制模塊，所述控制模塊電性連接所述探測模塊并用于接收所述探測模塊的反饋信號，并控制所述行走模塊帶動所述機身避開所述干擾物或繼續后退完成清掃。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述探測模塊包括第一探測器，所述第一探測器設在所述側表面的后部并用于探測所述機身的后方是否具有阻礙清潔機器人后退的干擾物，所述機身后方具有阻礙清潔機器人后退的干擾物時，所述控制模塊控制所述行走模塊帶動所述機身避開阻礙清潔機器人后退的干擾物。

4.根據權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，所述第一探測器為測距傳感器，所述第一探測器設有兩個，兩個所述第一探測器相對所述機身的中軸線對稱設置于所述機身的側表面的后部。

5.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述探測模塊包括第二探測器，所述第二探測器設在所述機身的下表面的后部，且設置于所述拖地模塊的后方，用于探測所述機身的下方是否具有不適合于拖地模塊作業的干擾物，所述機身下方具有不適合于拖地模塊作業的干擾物且所述清潔機器人當前工作模式為拖地模式或掃拖模式，所述控制模塊控制行走模塊帶動機身避開不適合于拖地模塊作業的干擾物，或者所述控制模塊控制所述拖地模塊抬升。

6.根據權利要求5所述的清潔機器人，其特征在于，所述第二探測器為超聲波傳感器，所述第二探測器設有兩個并呈間隔設在所述機身的下表面的后部。

7.根據權利要求1-6任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述掃地模塊和所述拖地模塊沿所述清潔機器人的行進方向前后設置。

8.根據權利要求5-6任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述掃地模塊具有負壓吸附組件，所述負壓吸附組件具有第一負壓模式和第二負壓模式，所述第二負壓模式的負壓吸附力大于所述第一負壓模式的負壓吸附力。

9.根據權利要求8所述的清潔機器人，其特征在于，所述第二探測器檢測到所述干擾物為不適合于拖地模塊作業的干擾物，且所述清潔機器人的工作模式為掃地模式時，所述行走模塊帶動所述機身移動并經過所述不適合于拖地模塊作業的干擾物，且所述負壓吸附組件啟動所述第二負壓模式。

10.一種清潔機器人的工作方法，其特征在于，所述清潔機器人包括，

機身，所述機身包括上表面、下表面以及連接所述上表面和所述下表面的側表面，所述機身上設有行走模塊，所述行走模塊用于帶動所述機身在地面介質上移動，所述清潔機器人的行進方向為前方；

掃地模塊和拖地模塊，所述掃地模塊和所述拖地模塊均設在所述機身上，用于清潔所述機身行走過的所述地面介質；

探測模塊，所述探測模塊設在所述機身的后部，當所述清潔機器人后退時，包括以下步驟：

S1、探測機身的后方或下方是否存在干擾物，如果存在干擾物，則根據所述清潔機器人的當前工作模式以及干擾物類型控制清潔機器人的移動路徑，如果不存在干擾物，則繼續后退完成清掃。