[發(fā)明專利]一種模擬行人疏散的人控機(jī)器人平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110897111.7
• 申請(qǐng)日: 2021-08-05
• 公開（公告）號(hào): CN113570958B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭小平;易文峰;陳茂銀;王曉璐;李靜海;武文瀚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G09B25/00
• 分類號(hào): G09B25/00;H04L67/10;H04L67/12;G06F3/0481;G06K7/10;G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 茍冬梅

1.一種模擬行人疏散的人控機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于，包括：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)體平臺(tái)、云服務(wù)器、云數(shù)據(jù)庫、定位設(shè)備、一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)實(shí)體機(jī)器人和多個(gè)用戶前端，

所述實(shí)體機(jī)器人受對(duì)應(yīng)的用戶前端的控制，在所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)體平臺(tái)上運(yùn)動(dòng)；

所述定位設(shè)備獲得所述多個(gè)實(shí)體機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)并上傳給所述云數(shù)據(jù)庫，所述云服務(wù)器從所述云數(shù)據(jù)庫中讀取所述多個(gè)實(shí)體機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)，并推送給對(duì)應(yīng)的用戶前端；

所述用戶前端根據(jù)對(duì)應(yīng)的實(shí)體機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)，在界面上顯示對(duì)應(yīng)的實(shí)體機(jī)器人的虛擬形象、用于控制對(duì)應(yīng)的實(shí)體機(jī)器人的搖桿、對(duì)應(yīng)的實(shí)體機(jī)器人的環(huán)境信息、所述環(huán)境信息至少包括：相鄰的實(shí)體機(jī)器人的虛擬形象；

所述云服務(wù)器將預(yù)先配置的險(xiǎn)情疏散位置，與所述多個(gè)實(shí)體機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)比較，確定視野范圍內(nèi)覆蓋險(xiǎn)情疏散位置的目標(biāo)虛擬形象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)用戶前端，并控制所述目標(biāo)用戶前端的界面顯示所述險(xiǎn)情疏散位置以及信息彈框；所述險(xiǎn)情疏散位置包括以下至少一者：險(xiǎn)情位置、逃生出口的位置、死胡同、凹坑位置；

所述目標(biāo)用戶前端檢測(cè)用戶針對(duì)所述信息彈框的動(dòng)作，并將所述動(dòng)作轉(zhuǎn)發(fā)給所述云服務(wù)器；

所述云服務(wù)器根據(jù)所述動(dòng)作，確定是否向所述目標(biāo)虛擬形象周圍的其他虛擬形象對(duì)應(yīng)的用戶前端發(fā)送關(guān)于險(xiǎn)情疏散位置的信息彈框；

所述云數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)行人疏散過程的相關(guān)信息，至少包括：所述多個(gè)用戶前端檢測(cè)到的用戶針對(duì)信息彈窗的動(dòng)作、所述多個(gè)實(shí)體機(jī)器人的位置軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬行人疏散的人控機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于，所述定位設(shè)備包括：攝像頭和本地主機(jī)；其中，所述攝像頭布設(shè)在所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)體平臺(tái)的頂部，每個(gè)實(shí)體機(jī)器人的頂端貼有一個(gè)二維碼；

所述攝像頭獲取所述多個(gè)實(shí)體機(jī)器人的包含二維碼的實(shí)時(shí)視頻數(shù)據(jù)，并傳輸給所述本地主機(jī)；

所述本地主機(jī)對(duì)所述包含二維碼的實(shí)時(shí)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得所述多個(gè)實(shí)體機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬行人疏散的人控機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于，

所述信息彈框包括是否通知他人所述險(xiǎn)情疏散位置信息的選擇信息；

所述目標(biāo)用戶前端檢測(cè)到用戶針對(duì)所述信息彈框的動(dòng)作為選擇通知他人所述險(xiǎn)情疏散位置信息的通知?jiǎng)幼鲿r(shí)，將所述通知?jiǎng)幼鬓D(zhuǎn)發(fā)給所述云服務(wù)器；

所述云服務(wù)器自接收到所述通知?jiǎng)幼鞯臅r(shí)刻起，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間，向所述目標(biāo)虛擬形象周圍任一未知所述險(xiǎn)情疏散位置信息的虛擬形象對(duì)應(yīng)的用戶前端，發(fā)送關(guān)于所述險(xiǎn)情疏散位置的信息彈框；

所述目標(biāo)用戶前端自檢測(cè)到所述通知?jiǎng)幼鞯臅r(shí)刻起，將所述目標(biāo)實(shí)體機(jī)器人設(shè)置為暫停運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬行人疏散的人控機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于，

所述其他虛擬形象對(duì)應(yīng)的用戶前端接收并顯示所述關(guān)于險(xiǎn)情疏散位置的信息彈框，在檢測(cè)到用戶針對(duì)所述關(guān)于險(xiǎn)情疏散位置的信息彈框的動(dòng)作為選擇相信所述險(xiǎn)情疏散位置信息的相信動(dòng)作時(shí)，將所述相信動(dòng)作轉(zhuǎn)發(fā)給所述云服務(wù)器；

所述云服務(wù)器在接收到每名其他虛擬形象對(duì)應(yīng)的用戶前端發(fā)送的相信動(dòng)作時(shí)，向所述目標(biāo)用戶前端發(fā)送是否停止通知的信息彈框，其中，所述是否停止通知的信息彈框包含已通知人數(shù)；

所述目標(biāo)用戶前端在檢測(cè)到停止通知?jiǎng)幼鲿r(shí)，將所述目標(biāo)實(shí)體機(jī)器人設(shè)置為可運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并將所述停止通知?jiǎng)幼鬓D(zhuǎn)發(fā)給所述云服務(wù)器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬行人疏散的人控機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于，所述用戶前端界面上顯示所相鄰的實(shí)體機(jī)器人的虛擬形象包括：

所述云服務(wù)器根據(jù)每個(gè)所述實(shí)體機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)，確定處于彼此視野范圍內(nèi)的實(shí)體機(jī)器人；

所述云服務(wù)器將所述處于彼此視野范圍內(nèi)的實(shí)體機(jī)器人的虛擬形象，顯示在各自對(duì)應(yīng)的用戶前端界面上；

所述云服務(wù)器確定所述實(shí)體機(jī)器人不在彼此視野范圍內(nèi)時(shí)，從各自對(duì)應(yīng)的用戶前端界面上，將所述不在彼此視野范圍內(nèi)的實(shí)體機(jī)器人的虛擬形象進(jìn)行隱藏。