[發(fā)明專利]一種模擬行人疏散的人控機器人平臺有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110897111.7 | 申請日： | 2021-08-05 |
| 公開（公告）號： | CN113570958B | 公開（公告）日： | 2022-05-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄭小平;易文峰;陳茂銀;王曉璐;李靜海;武文瀚 | 申請（專利權(quán)）人： | 清華大學(xué) |
| 主分類號： | G09B25/00 | 分類號： | G09B25/00;H04L67/10;H04L67/12;G06F3/0481;G06K7/10;G06F16/29;G06F16/23 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319 | 代理人： | 茍冬梅 |
| 地址： | 100084*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 模擬 行人 疏散 機器人 平臺 | ||
本申請?zhí)峁┝艘环N模擬行人疏散的人控機器人平臺，包括：機器人運動實體平臺、云服務(wù)器、云數(shù)據(jù)庫、定位設(shè)備、一一對應(yīng)的多個實體機器人和多個用戶前端，涉及安全模擬裝置領(lǐng)域和移動機器人領(lǐng)域。本申請中用戶前端界面顯示的內(nèi)容可以模擬真實的行人疏散場景，通過用戶前端控制對應(yīng)的實體機器人運動，可以較為真實的模擬行人疏散過程，云數(shù)據(jù)庫存儲行人疏散過程中相關(guān)信息，以便可以根據(jù)所述相關(guān)信息分析行人的疏散行為和疏散決策。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及安全模擬裝置領(lǐng)域和移動機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種模擬行人疏散的人控機器人平臺。
背景技術(shù)
長期以來，人群動力學(xué)一直是一個在廣泛領(lǐng)域中引起極大興趣的問題，涉及物理學(xué)中的人類集體行為、交通運輸中的交通流控制、建筑科學(xué)中的結(jié)構(gòu)設(shè)計和安全科學(xué)中的大規(guī)模事件管理等。人群動力學(xué)模型在這些領(lǐng)域起著決定性的作用，通過人群動力學(xué)模型可以觀察到人群中的各種行為模式和道德行為。
相關(guān)技術(shù)中的人群動力學(xué)模型，不能精細(xì)地刻畫個體，不能很好地反應(yīng)人群行為規(guī)律，難以統(tǒng)計人群在疏散過程中的道德決策，且場景只能依靠用戶想象，很難體現(xiàn)人群之間的物理約束。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種模擬行人疏散的人控機器人平臺，以便克服上述問題或者至少部分地解決上述問題。
本發(fā)明實施例提供了一種模擬行人疏散的人控機器人平臺，包括：機器人運動實體平臺、云服務(wù)器、云數(shù)據(jù)庫、定位設(shè)備、一一對應(yīng)的多個實體機器人和多個用戶前端，
所述實體機器人受對應(yīng)的用戶前端的控制，在所述機器人運動實體平臺上運動；
所述定位設(shè)備獲得所述多個實體機器人的位姿數(shù)據(jù)并上傳給所述云數(shù)據(jù)庫，所述云服務(wù)器從所述云數(shù)據(jù)庫中讀取所述多個實體機器人的位姿數(shù)據(jù)，并推送給對應(yīng)的用戶前端；
所述用戶前端根據(jù)對應(yīng)的實體機器人的位姿數(shù)據(jù)，在界面上顯示對應(yīng)的實體機器人的虛擬形象、用于控制對應(yīng)的實體機器人的搖桿、對應(yīng)的實體機器人的環(huán)境信息、所述環(huán)境信息至少包括：相鄰的實體機器人的虛擬形象；
所述云服務(wù)器將預(yù)先配置的險情疏散位置，與所述多個實體機器人的位姿數(shù)據(jù)比較，確定視野范圍內(nèi)覆蓋險情疏散位置的目標(biāo)虛擬形象對應(yīng)的目標(biāo)用戶前端，并控制所述目標(biāo)用戶前端的界面顯示所述險情疏散位置以及信息彈框；所述險情疏散位置包括以下至少一者：險情位置、逃生出口的位置、死胡同、凹坑位置；
所述目標(biāo)用戶前端檢測用戶針對所述信息彈框的動作，并將所述動作轉(zhuǎn)發(fā)給所述云服務(wù)器；
所述云服務(wù)器根據(jù)所述動作，確定是否向所述目標(biāo)虛擬形象周圍的其他虛擬形象對應(yīng)的用戶前端發(fā)送關(guān)于險情疏散位置的信息彈框；
所述云數(shù)據(jù)庫存儲行人疏散過程的相關(guān)信息，至少包括：所述多個用戶前端檢測到的用戶針對信息彈窗的動作、所述多個實體機器人的位置軌跡。
可選地，所述定位設(shè)備包括：攝像頭和本地主機；其中，所述攝像頭布設(shè)在所述機器人運動實體平臺的頂部，每個實體機器人的頂端貼有一個二維碼；
所述攝像頭獲取所述多個實體機器人的包含二維碼的實時視頻數(shù)據(jù)，并傳輸給所述本地主機；
所述本地主機對所述包含二維碼的實時視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得所述多個實體機器人的位姿數(shù)據(jù)。
可選地，所述信息彈框包括是否通知他人所述險情疏散位置信息的選擇信息；
所述目標(biāo)用戶前端檢測到用戶針對所述信息彈框的動作為選擇通知他人所述險情疏散位置信息的通知動作時，將所述通知動作轉(zhuǎn)發(fā)給所述云服務(wù)器；
所述云服務(wù)器自接收到所述通知動作的時刻起，每隔預(yù)設(shè)時間，向所述目標(biāo)虛擬形象周圍任一未知所述險情疏散位置信息的虛擬形象對應(yīng)的用戶前端，發(fā)送關(guān)于所述險情疏散位置的信息彈框；
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