[發明專利]物流機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202110896959.8
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113581778B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 李小軍;張勇
• 申請（專利權）人: 易普森智慧健康科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;B65G43/08
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 王丹

本申請提供了一種物流機器人及其控制方法。其中，物流機器人具有行走機構以及載臺；物流機器人的控制方法包括：控制行走機構帶動載臺行進到指定位置；監測載臺上所承載物品的重量變化；若載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作過程中；若在物品裝卸操作過程中，載臺上物品的重量保持不變，且重量保持時長達到預設時長閾值，則確定物品裝卸完成，控制行走機構進行下一步動作。本申請的物流機器人無需依靠與接駁裝置的通信確定上料/下料的完成，從而避免了因通信故障而影響物品配送流程，因此提高了物流機器人配送物品的可靠性和穩定性。

技術領域

本申請涉及機器人領域，特別涉及一種物流機器人及其控制方法。

背景技術

基于室內自動駕駛的物流機器人在醫院等場所已經普遍應用，特別是在疫情期間，具有自主導航的機器人（AMR）替代醫護人員運送物品，避免物品配送過程的醫護人員的接觸，降低了醫護人員交叉感染的風險。

目前機器人的物品上下料主要依賴手工，為了進一步提高自動化程度，做到真正非接觸式無人配送，可以在機器人上下料時提供自動接駁裝置或者機械手，當機器人到達收發區時，機器人先進行位置對準并確認物品已就緒，然后由自動接駁裝置或機械手完成物品的上下料過程，從而替代人工操作，實現全流程自動化。

在以上物品上下料過程中，傳統的方式需要自動接駁裝置或機械手與機器人進行無線通訊，告知對方一端已完成某種操作，對端可以繼續進行后續的動作。由于無線通訊可能干擾或不穩定的情況，經常容易出現機器人與自動接駁裝置或機械手通訊故障的情況，從而導致機器人不能自動完成上下料，影響正常的物品配送流程。

在所述背景技術部分公開的上述信息僅用于加強對本申請的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本申請的一個目的在于提高物流機器人的工作可靠性。

為解決上述技術問題，本申請采用如下技術方案：

根據本申請的一個方面，本申請提供一種物流機器人的控制方法，所述物流機器人具有行走機構以及載臺；所述方法包括：

控制行走機構帶動所述載臺行進到指定位置；

監測所述載臺上所承載物品的重量變化；

若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作過程中；

若在所述物品裝卸操作過程中，所述載臺上物品的重量保持不變，且重量保持時長達到預設時長閾值，則確定物品裝卸完成，控制所述行走機構進行下一步動作。

根據本申請一實施例，所述若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作，包括：

若所述載臺上物品的重量處于增加趨勢，且單次重量增加量大于或等于第一重量，則確定處于物品上料操作；

若所述載臺上物品的重量處于下降趨勢，且單次重量減少量大于或等于第一重量，則確定處于物品下料操作。

根據本申請一實施例，所述若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作，包括：

獲取所述載臺上首次重量變化以及第二次重量變化時所間隔的時長；

根據該時長確定所述預設時長閾值。

根據本申請一實施例，所述根據該時長確定所述預設時長閾值的步驟之后，所述方法包括：

自所述載臺上第三次重量變化，依次獲取所述載臺每相鄰兩次重量變化所間隔的時長，該時長作為調整時長；

根據已確定的所述預設時長閾值以及最新獲得的所述調整時長，更新所述預設時長閾值。

根據本申請一實施例，所述方法還包括：