[發明專利]物流機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202110896959.8
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113581778B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 李小軍;張勇
• 申請（專利權）人: 易普森智慧健康科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;B65G43/08
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 王丹

1.一種物流機器人的控制方法，所述物流機器人具有行走機構以及載臺；其特征在于，所述方法包括：

控制所述行走機構帶動所述載臺行進到指定位置；

監測所述載臺上所承載物品的重量變化；

若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作過程中；若是所述載臺上物品的總重量處于增加和減小的波動中，則確定上下料操作同時在進行；

若在所述物品裝卸操作過程中，所述載臺上物品的重量保持不變，且重量保持時長達到預設時長閾值，則確定物品裝卸完成，控制所述行走機構進行下一步動作；

所述若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作，包括：

拍攝待上料物品類型；

根據物品類型，確定預設時長閾值；其中，所述物流機器人上設置有攝像頭或紅外感應元件，能夠感應到物體的類型或體積，從而估算預設時長閾值；

獲取所述載臺上首次重量變化以及第二次重量變化時所間隔的時長；

根據該時長確定所述預設時長閾值；

自所述載臺上第三次重量變化，依次獲取所述載臺每相鄰兩次重量變化所間隔的時長，該時長作為調整時長；

根據已確定的所述預設時長閾值以及最新獲得的所述調整時長，更新所述預設時長閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作，包括：

若所述載臺上物品的重量處于增加趨勢，且單次重量增加量大于或等于第一重量，則確定處于物品上料操作；

若所述載臺上物品的重量處于下降趨勢，且單次重量減少量大于或等于第一重量，則確定處于物品下料操作。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

拍攝待上料物品類型；

根據所述物品類型，確定所述預設時長閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作的步驟后，所述方法還包括：

若在物品裝卸操作過程中，獲取到裝卸完成指令，則控制所述行走機構進行下一步動作；其中，所述裝卸完成指令由用戶發出或由接駁裝置發出。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述載臺上物品的重量處于變化趨勢，則確定處于物品裝卸操作過程中的步驟之后還包括：

在所述物品裝卸操作過程中，監測所述載臺上物品重量的累計值；

當所述物品重量的累計值達到警戒重量時，發出警報。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制行走機構帶動載臺行進到指定位置，還包括：

行進到指定位置，獲取當前可接收物品的重量；

顯示或播放所述可接收物品的重量。