[發明專利]一種避障路徑確定方法、裝置、電子設備、芯片及介質

在審

• 申請號: 202110895344.3
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113534815A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 卜大鵬;柯俊;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙迎迎

本發明公開了一種避障路徑確定方法、裝置、電子設備、芯片及介質。所述方法包括：在初始軌跡上選取起始避障位置和結束避障位置；根據所述起始避障位置和所述結束避障位置，確定中間避障位置；根據所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結束避障位置確定避障路徑，所述避障路徑對應的加加速度連續。利用該方法，通過起始避障位置、結束避障位置和中間避障位置有效的確定出加加速度連續的避障路徑，避免加速度的突變所導致的對電子設備與地面接觸部分的受力波動，能夠有效降低電子設備的損耗，從而避免電子設備使用壽命的降低，若電子設備為清潔設備時，還可以避免清潔效果的下降。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種避障路徑確定方法、裝置、電子設備、芯片及介質。

背景技術

隨著科技的發展，電子設備得到了廣泛的應用。電子設備種類眾多，以電子設備為移動機器人為例，移動機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序。

移動機器人在移動的過程中應該避免碰到障礙物，從而降低移動機器人的損耗。故，如何降低電子設備在工作過程中的損耗，增加電子設備的壽命是當前亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種避障路徑確定方法、裝置、電子設備、芯片及介質，基于所確定的避障路徑能夠避免電子設備碰撞障礙物，也避免加速度突變導致的對電子設備與地面接觸部分的受力波動，以有效降低電子設備的損耗，從而避免電子設備使用壽命的降低，若電子設備為清潔設備時，還可以避免清潔效果的下降。

第一方面，本發明實施例提供了一種避障路徑確定方法，包括：

在初始軌跡上選取起始避障位置和結束避障位置；

根據所述起始避障位置和所述結束避障位置，確定中間避障位置；

根據所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結束避障位置確定避障路徑，所述避障路徑對應的加加速度連續。

利用該方法確定的避障路徑能夠避免加速度的突變所導致的對電子設備與地面接觸部分的受力波動，能夠有效降低電子設備的損耗，從而避免電子設備使用壽命的降低，若電子設備為清潔設備時，還可以避免清潔效果的下降。

可選的，所述根據所述起始避障位置和所述結束避障位置，確定中間避障位置，包括：

在所述起始避障位置和所述結束避障位置間，沿所述初始軌跡選取錨點；

確定所述錨點對應的采樣線；

在所述采樣線上選取中間避障位置；

在選取至少兩個錨點時，各所述錨點對應的中間避障位置位于障礙物同一側。

本實施例細化了確定中間避障位置的技術手段，相對于隨機選取而言，能夠更加快速準確的確定避障位置。

可選的，各所述錨點在所述起始避障位置和所述結束避障位置間均勻分布。

本實施例細化了錨點的具體位置，其中，相鄰錨點之間的距離可以根據實際應用自定義設置。

可選的，所述中間避障位置從所述采樣線上的采樣點中選取，每條采樣線上各所述采樣點間均勻分布或非均勻分布。

本實施例細化了中間避障位置的選取手段，其中，相鄰采樣點之間的距離可以根據實際應用自定義設置，例如，在采樣線上各采樣點間非均勻分布時，靠近障礙物的相鄰采樣點之間的距離大于遠離障礙物的相鄰采樣點之間的距離，以在保證中間避障位置能夠供電子設備避障的基礎上，能夠進一步保證更加快速選取出中間避障位置。

可選的，所述采樣線上設有采樣點，在所述采樣線上選取中間避障位置，包括：

確定障礙物膨脹區域；