[發(fā)明專利]一種避障路徑確定方法、裝置、電子設(shè)備、芯片及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110895344.3
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113534815A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 卜大鵬;柯俊;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙迎迎

1.一種避障路徑確定方法，其特征在于，包括：

在初始軌跡上選取起始避障位置和結(jié)束避障位置；

根據(jù)所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置，確定中間避障位置；

根據(jù)所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置確定避障路徑，所述避障路徑對應(yīng)的加加速度連續(xù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置，確定中間避障位置，包括：

在所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置間，沿所述初始軌跡選取錨點；

確定所述錨點對應(yīng)的采樣線；

在所述采樣線上選取中間避障位置；

在選取至少兩個錨點時，各所述錨點對應(yīng)的中間避障位置位于障礙物同一側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采樣線上設(shè)有采樣點，在所述采樣線上選取中間避障位置，包括：

確定障礙物膨脹區(qū)域；

將所述采樣線上，距離所述障礙物膨脹區(qū)域邊界最近且在障礙物膨脹區(qū)域外的采樣點確定為中間避障位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采樣線上設(shè)有采樣點，在所述采樣線上選取中間避障位置，包括：

按照距離所述錨點由近到遠的順序，依次在所述采樣線上的采樣點中選取目標采樣點；

確定所述目標采樣點與所述障礙物的邊緣的距離是否超過預(yù)設(shè)閾值；

若是，則將所述目標采樣點確定為中間避障位置；

若否，按照距離所述錨點由近到遠的順序重新選取下一個目標采樣點，直至確定出中間避障位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述采樣線上選取中間避障位置，包括：

確定障礙物膨脹區(qū)域；

將所述障礙物膨脹區(qū)域與所述采樣線的交點中的目標點確定為中間避障位置；在所述采樣線的數(shù)量為至少兩個時，每條采樣線對應(yīng)的目標點位于障礙物同一側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置確定避障路徑，包括：

確定所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置中，任意兩個相鄰避障位置間的避障子路徑，所述避障子路徑以五次多項式形式表示；

連接各所述避障子路徑形成避障路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述采樣線為所對應(yīng)錨點處所述初始軌跡的法線，所述起始避障位置、所述結(jié)束避障位置以及各所述中間避障位置對應(yīng)的速度大小均相同，各所述中間避障位置對應(yīng)的行進方向與所述初始軌跡上對應(yīng)的錨點處的行進方向相同，各所述中間避障位置對應(yīng)的加速度為0。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置確定避障路徑之后，還包括：

檢驗所述避障路徑的安全性；

若檢驗結(jié)果指示避障路徑不安全，則重新確定中間避障位置，直至檢驗結(jié)果指示避障路徑安全。

9.一種避障路徑裝置，其特征在于，包括：

選取模塊，用于在初始軌跡上選取起始避障位置和結(jié)束避障位置；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置，確定中間避障位置；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述中間避障位置、所述起始避障位置和所述結(jié)束避障位置確定避障路徑，所述避障路徑對應(yīng)的加加速度連續(xù)。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一所述的方法。