[發(fā)明專利]一種影像注冊(cè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110894300.9
• 申請(qǐng)日: 2021-08-05
• 公開（公告）號(hào): CN113456227A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李東靖;王鋒;周寧玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京佗道醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/20
• 分類號(hào): A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 南京理工信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

本發(fā)明公開了一種影像注冊(cè)裝置，包括：安裝部，用于與末端執(zhí)行器配合安裝；承載體，其上設(shè)有示蹤器及注冊(cè)點(diǎn)；連接桿，至少一根，其兩端分別設(shè)有萬(wàn)向阻尼器；用于連接安裝部與承載體。本發(fā)明采用了柔性設(shè)計(jì)，使得影像注冊(cè)裝置安裝到手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂末端執(zhí)行器上時(shí)，還可以根據(jù)手術(shù)實(shí)際情況方便快捷的調(diào)整影像注冊(cè)板的位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種影像注冊(cè)裝置。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步發(fā)展，手術(shù)機(jī)器人越來(lái)越多的應(yīng)用到實(shí)際當(dāng)中，而導(dǎo)航則是手術(shù)機(jī)器人最為關(guān)鍵的步驟。在機(jī)器人手術(shù)過程中，需要將影像、機(jī)器人以及患者統(tǒng)一坐標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航手術(shù)的功能。

X射線影像的注冊(cè)配準(zhǔn)離不開專用的注冊(cè)裝置，通常，需要用注冊(cè)板將患者示蹤器和影像統(tǒng)一坐標(biāo)。其中，注冊(cè)板需要貼合人體患處，注冊(cè)板上的注冊(cè)點(diǎn)需要被X射線類影像設(shè)備拍攝到影像圖像當(dāng)中，患者示蹤器上的示蹤球要便于導(dǎo)航設(shè)備的視覺識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別，因此對(duì)于輔助裝置使用時(shí)的臨床擺位約束非常多，且在實(shí)際使用過程中每個(gè)患者的高矮胖瘦不一，很多情況下常規(guī)的輔助裝置擺放位置就存在不便調(diào)節(jié)耗費(fèi)時(shí)間，且易與影像成像設(shè)備發(fā)生干涉等風(fēng)險(xiǎn)。通常情況下，配準(zhǔn)點(diǎn)與注冊(cè)示蹤器分開設(shè)置，使用一段時(shí)間后，注冊(cè)板摩擦引起安裝誤差，會(huì)影響注冊(cè)板整個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，造成配準(zhǔn)誤差過大。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明針對(duì)上述不足，提出了一種影像注冊(cè)裝置，采用柔性設(shè)計(jì)，并將配準(zhǔn)點(diǎn)與注冊(cè)示蹤器合二為一，保證注冊(cè)精度。

一種影像注冊(cè)裝置，包括：

安裝部，用于與末端執(zhí)行器配合安裝；

承載體，其上設(shè)有示蹤器及注冊(cè)點(diǎn)；

連接桿，用于連接安裝部與承載體。

所述連接桿兩端分別通過萬(wàn)向阻尼器與安裝部和承載體連接。

所述承載體上的示蹤器采用的是至少三個(gè)共面不共線的反光球。

每個(gè)所述反光球通過相應(yīng)的立柱固定在所述承載體上方。

所述立柱為可伸縮立柱。

所述立柱可平移安裝在承載體上。

所述立柱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述承載體上，所述立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍設(shè)置為與所述承載體垂線夾角0～40°范圍內(nèi)。

所述立柱通過球鉸結(jié)構(gòu)安裝在所述承載體上。

所述注冊(cè)點(diǎn)為根據(jù)預(yù)先規(guī)格排布設(shè)置于所述承載體內(nèi)且不突出所述承載體表面的至少三個(gè)鋼珠。

所述注冊(cè)點(diǎn)為根據(jù)預(yù)先規(guī)格排布設(shè)置于所述承載體的表面或所述承載體的底部的至少三個(gè)鋼珠。

在所述安裝部上設(shè)置有與所述末端執(zhí)行器的執(zhí)行通道相對(duì)應(yīng)的安裝桿，所述安裝部通過所述安裝桿安裝在所述末端執(zhí)行器上。

在所述安裝部上位于所述安裝桿側(cè)與所述末端執(zhí)行器上開設(shè)的限位槽相對(duì)應(yīng)位置處還設(shè)置有相對(duì)應(yīng)的限位塊。

所述萬(wàn)向阻尼器包括：

殼體，為中空結(jié)構(gòu)；

球鉸轉(zhuǎn)軸，安裝在所述殼體中空結(jié)構(gòu)前端處，并與所述連接桿連接；

球鉸底座，用于限制所述球鉸轉(zhuǎn)軸的位移。

在所述殼體中空結(jié)構(gòu)內(nèi)位于所述球鉸底座后端還設(shè)置有碟形墊片，在所述碟形墊片頂緊所述球鉸底座，在所述碟形墊片后端還設(shè)置有與所述殼體中空結(jié)構(gòu)通過螺紋配合安裝的調(diào)節(jié)緊固螺柱；通過所述調(diào)節(jié)緊固螺柱調(diào)節(jié)所述碟形墊片的變形量，進(jìn)而調(diào)節(jié)所述球鉸轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦阻尼。

有益效果：