[發明專利]一種智慧城市用無人機巡邏調度方法、裝置及系統在審
| 申請號： | 202110893846.2 | 申請日： | 2021-08-05 |
| 公開（公告）號： | CN113608549A | 公開（公告）日： | 2021-11-05 |
| 發明（設計）人： | 陳志恒 | 申請（專利權）人： | 陳志恒 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
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| 地址： | 301900 天*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智慧 城市 無人機 巡邏 調度 方法 裝置 系統 | ||
本發明公開了一種智慧城市用無人機巡邏調度方法，所述方法包括：控制無人機起飛并按照規劃路線執行巡邏任務；根據所述無人機的飛行參數控制無人車調整?？课恢茫慌袛嗨鰺o人機是否達到降落條件，并得到第一判斷結果；若所述第一判斷結果為是，則控制所述無人機與所述無人車對接并控制所述無人車為所述無人機執行換電池作業。該調度方法可當無人機巡航過程中電量低于閾值時，為無人機臨時補充電量，保證無人機巡航的連續性。
技術領域
本發明涉及到無人機巡邏領域，特別涉及到智慧城市用無人機巡邏調度方法領域。
背景技術
隨著通訊技術、智能工業的發展，智能工廠、智能園區、智能物業等，各個方面均開始像智能化方向邁進，智慧城市的概念也越來越成熟，智慧城市用巡邏無人機也成為城市巡邏的主力設備，智能無人機巡邏時需要消耗電量，頻繁返航，巡邏任務不連續，因此需要穩定可靠的調度方法。
發明內容
發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種智慧城市用無人機巡邏調度方法，該方法可對電量低于閾值時對無人機進行自動充電。
技術方案：為實現上述目的，本發明的智慧城市用無人機巡邏調度方法，其特征在于，所述方法包括：
控制無人機起飛并按照規劃路線執行巡邏任務；
根據所述無人機的飛行參數控制無人車調整停靠位置；
判斷所述無人機判斷所述無人機是否達到降落條件，并得到第一判斷結果；
若所述第一判斷結果為是，則控制所述無人機與所述無人車對接并控制所述無人車為所述無人機執行換電池作業。
進一步地，所述根據所述無人機的飛行參數控制無人車調整?？课恢冒ǎ?/p>
根據所述無人機的飛行參數，計算所述無人機需要補充電量的預測?？繀^域；
根據所述預測停靠區域為所述無人車選擇目標停靠點；
控制所述無人車在無人機挺靠前到達所述目標?？奎c。
進一步地，為所述無人機電量設定閾值，所述根據所述無人機的飛行參數，計算所述無人機需要補充電量的預測停靠區域包括：
獲取無人機電量低于設定閾值時的坐標設為原點坐標；
計算所述無人機電量低于設定閾值時可以飛行的安全距離，以所述原點坐標為圓心，所述安全距離為半徑的圓為所述預測?？繀^域。
進一步地，為所述無人車設置多個預設?？奎c，相鄰兩個所述預設?？奎c之間的距離小于所述安全距離，以確保在所述預測停靠區域內至少有一個所述預設?？奎c；所述根據所述預測停靠區域為所述無人車選擇目標?？奎c包括：
選擇距離最近的所述預設?？奎c為本次無人機的目標?？奎c。
進一步地，所述無人車包括車本體以及無人機倉，所述無人機倉包括倉體組件、夾持機構以及取電池模塊；所述倉體組件包括倉本體、箱蓋、?？織０褰M件以及充電盒，所述?？織０褰M件具有可升降部分，用于無人機升降以及定位；
所述夾持機構固定在所述停靠棧板組件的下表面，用于無人機的夾緊固定；
所述取電池模塊具有移動模塊、抓取模塊以及支撐組件，所述抓取模塊可在移動模塊的帶動下進行無人機電池的取放，所述支撐組件在所述抓取模塊取電池時起到支撐作用。
所述控制所述無人機與所述無人車對接包括：
控制所述箱蓋打開；
控制所述無人機降落到所述?？織０褰M件的可升降部分上；
控制所述?？織０褰M件的升降部分下降；
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